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J-GLOBAL ID：200903077621071279

ロボットシステム

Inventor： 白石 満 ,  中田 康之
Applicant, Patent owner： 富士通株式会社
Agent (1)： 伊東 忠彦 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992135250
Publication number (International publication number)：1993324025
Application date： May. 27, 1992
Publication date： Dec. 07, 1993
Summary：

【要約】【目的】 ロボットシステムに関し、被作業物に作用する外力の大きさに応じて被作業物に対する把持力を調整し、運動途中に被作業物を落下させたり破壊させたりすることなく、円滑に所定の運動をさせることを目的とする。【構成】 蓋部17を把持するハンド13に作用する外力を力センサ12で検出し、これに応じてハンド13の把持力を指令する把持力指令装置14の設定値を随時変更することによって、蓋部17の把持力を外力に見合った強さにする。これによって、人手によって蓋部17と本体部16との着脱を行うのとほぼ同様の力で着脱を行うことが可能となり、より実際に即した疲労試験ができる。

Claim (excerpt)：

被作業物(17)を把持するハンド(13)と、前記ハンド(13)に把持された前記被作業物(17)に所定の運動をさせるロボットアーム(11)と、前記ハンド(13)の把持力を制御するハンド制御装置(15)と、前記ハンド制御装置(15)に前記ハンド(13)の把持力を指令する把持力指令装置(14)とを具備するロボットシステムにおいて、前記所定の運動に伴って前記ハンド(13)に作用する外力を検出する力センサ(12)を設け、前記力センサ(12)により検出される外力に基づいて、前記把持力指令装置(14)が前記ハンド制御装置(15)に指令する把持力の値を変更する構成としたことを特徴とするロボットシステム。

IPC (4)：

G05B 19/18 ,  B25J 13/08 ,  G05D 15/01 ,  G01N 3/32