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J-GLOBAL ID：200903077806517150
ロボツト・プログラミング方法
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
杉林 信義
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1990418254
Publication number (International publication number)：1993084679
Application date： Dec. 25, 1990
Publication date： Apr. 06, 1993
Summary：
【要約】【目的】動力学的解析に基づいたロボット・プログラミング方法を提供する。【構成】実際の人間の動きを分析し、分析の結果得られた人体の実際の動きを解析して得られる関節に加えられる力とトルク等の知識を用いて、プログラマの希望する新しい動作についてのプログラムを設計する。本発明の方法は、動力学、制約条件、逆動力学の3つの段階に分かれており、第1番目の動力学の段階では、機械の各要素を区別してその動きを動力学方程式の形で取り出す。第2番目の制約条件の段階では、要素の相互結合関係及びそれぞれの動きの範囲を含む制約条件をチェックする。第3番目の逆動力学の段階では、これらの制約条件によりチェックされた動き及び力を動力学方程式を用いて計算し、この動きや力などの結果を表示する。
Claim (excerpt)：
ロボットに人間の動作に基く動作をプログラムするためのロボット・プログラミング方法であって、該方法は人体を動きの最小単位となる部分に分解し、これら各々の部分固有の性質、相互の関係及び関節の動きの範囲等の制約条件に基づき人体モデルを作成しデータベースに入力する段階と、人間の実際の動作を入力する段階と、入力された動作を逆動力学を適用して計算し、各部分の重心・各関節に働く力・トルク、全体の重心・重心に働く力・トルクを計算する段階と、前記データベースから基本的な動作を選択しその物理的変数を変更する段階と、体の各部分を他の部分と切り放し、前記実際の動作を相互結合関係と関節の動きの範囲に関する制約条件を無視して指定された力及び動力学方程式のみに基づいて新しい動きを計算する段階と、該計算結果について相互結合関係と関節の動きの範囲の物理的制約条件をチェックして修正する段階と、前記計算した結果を用いて画面上にロボットの動きを表示する段階とからなることを特徴とするロボット・プログラミング方法。
IPC (3)：
B25J 9/22
, B25J 9/16
, G05B 15/02
