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J-GLOBAL ID：200903077864426040

ロボットハンド位置計測装置

Inventor：
塚田 敏彦

About 塚田 敏彦

, 
和田 隆志

About 和田 隆志

, 
伊藤 博

About 伊藤 博


Applicant, Patent owner：
株式会社豊田中央研究所

About 株式会社豊田中央研究所


Agent (1)： 中島 淳 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999212266
Publication number (International publication number)：2001041709
Application date： Jul. 27, 1999
Publication date： Feb. 16, 2001
Summary：
【要約】【課題】 ロボットハンドの位置計測精度の向上を実現する。【解決手段】 ロボットハンドの先端部に取付けられた点光源を、互いに異なる位置に設置され方位角方向及び仰角方向に沿って撮像方向を各々変更可能な一対の読取望遠鏡によって撮像し、撮像によって得られた画像中の点光源領域の重心位置が画像中心に一致するように(撮像方向が点光源の方向に一致するように)、各読取望遠鏡の撮像方向を方位角方向及び仰角方向に沿って変更し、一致したときの方位角値及び仰角値からロボットハンド先端部の3次元座標を演算する。(A)に示すように重心位置が画像中心に一致しない場合には、(B)に示すように撮像方向が点光源の方向に一致したときの角度値を補間演算によって求める。
Claim (excerpt)：
姿勢角、又は位置、又は姿勢角と位置に関する少なくとも2種類のパラメータの値を変更可能で、前記パラメータの値を変更することで指向方向が変化する指向手段と、前記指向手段の指向方向とロボットハンドの基準部位の存在する方向との偏差を検出する第1検出手段と、指向手段の前記少なくとも2種類のパラメータの値を所定の3次元座標系を基準にして検出する第2検出手段と、前記指向方向が前記基準部位の存在する方向に略一致した状態で、前記第1検出手段によって検出された前記偏差、及び前記第2検出手段によって検出された前記パラメータの値に基づいて、前記指向方向が前記基準部位の存在する方向に一致した状態での前記パラメータの値を演算し、演算したパラメータの値を用いて前記所定の3次元座標系における前記基準部位の座標を演算する演算手段と、を含むロボットハンド位置計測装置。
IPC (3)：
G01B 11/00 ,  B25J 19/02 ,  G01C 15/00
FI (3)：
G01B 11/00 H ,  B25J 19/02 ,  G01C 15/00 A
F-Term (28)：
2F065AA04 ,  2F065AA06 ,  2F065CC00 ,  2F065FF04 ,  2F065FF09 ,  2F065FF16 ,  2F065FF17 ,  2F065FF25 ,  2F065FF28 ,  2F065GG12 ,  2F065JJ03 ,  2F065JJ05 ,  2F065JJ26 ,  2F065KK01 ,  2F065LL06 ,  2F065MM02 ,  2F065MM07 ,  2F065MM08 ,  2F065PP04 ,  2F065PP05 ,  2F065PP21 ,  2F065QQ38 ,  2F065SS13 ,  2F065UU05 ,  3F059DA08 ,  3F059DB06 ,  3F059DB09 ,  3F059FB26
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (2)

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