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J-GLOBAL ID：200903077910891268

金型スプレイロボットの簡易干渉チェック方法

Inventor： 村上 工成 ,  栗林 勝利
Applicant, Patent owner： 宇部興産株式会社
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997193888
Publication number (International publication number)：1999033958
Application date： Jul. 18, 1997
Publication date： Feb. 09, 1999
Summary：

【要約】 (修正有)【課題】 金型空間に突出する中子等の障害物があっても、正確で、短時間に簡便容易に、実施できる金型スプレイロボットの簡易干渉チェック方法を得る。【解決手段】 型開時の金型隙間とロボット動作範囲からあらかじめ該金型スプレイロボットのスプレイノズル先端点が該金型ならびに金型周辺機器と接触干渉しないためのスプレイノズル先端点動作可能領域と、前記ロボット手首先端点が該金型ならびに金型周辺機器と接触干渉しないためのロボット手首先端点動作可能領域とを、円筒または直方体などの単純モデル空間で形成された3次元座標領域として設定し、該金型スプレイロボットのスプレイノズルおよびスプレイノズルからロボット手首先端点までの機器が型開時の金型隙間で形成された空間に突き出た中子に対して接触干渉しないための干渉判定球体を設定する。

Claim (excerpt)：

多関節ロボットのロボット手首先端点にスプレイノズルを備えたスプレイ装置を回転自在に接続して、ダイカストマシンの金型キャビティ面にスプレイ剤を噴霧する金型スプレイロボットへスプレイ作業手順を教示する際の金型スプレイロボットの簡易干渉チェック方法であって、型開時の金型隙間とロボット動作範囲からあらかじめ該金型スプレイロボットのスプレイノズル先端点が該金型ならびに金型周辺機器と接触干渉しないためのスプレイノズル先端点動作可能領域と、前記ロボット手首先端点が該金型ならびに金型周辺機器と接触干渉しないためのロボット手首先端点動作可能領域とを、円筒または直方体などの単純モデル空間で形成された3次元座標領域として設定し、該金型スプレイロボットのスプレイノズル先端点およびスプレイノズル先端点からロボット手首先端点までの機器が型開時の金型隙間で形成された空間に突き出た中子に対して接触干渉しないための干渉判定球体を、スプレイノズル先端点からロボット手首先端点間ではスプレイ作業経路として設定されたスプレイノズル先端点動作経路毎とロボット手首先端点動作経路毎に等間隔もしくは任意の間隔で複数個に3次元座標領域として設定し、該中子には該中子の根元部から中子先端部間に等間隔もしくは任意の間隔で複数個に3次元座標領域として設定するとともに、前記スプレイノズル先端点動作経路と前記ロボット手首先端点動作経路がそれぞれ前記スプレイノズル先端点動作可能領域と前記ロボット手首先端点動作可能領域を逸脱しないかどうか判定するとともに、該両動作経路毎に設定されたスプレイノズル先端点からロボット手首先端点間の前記干渉判定球体が、該中子の根元部から中子先端部間に設定された前記干渉判定球体に交差するかどうかの判定を行なって、金型、周辺機器、中子等への接触干渉を防止する金型スプレイロボットの簡易干渉チェック方法。

IPC (7)：

B25J 9/22 ,  B05B 12/00 ,  B05D 1/02 ,  B22C 23/02 ,  B22D 17/20 ,  B25J 19/06 ,  B29C 33/58

FI (7)：

B25J 9/22 Z ,  B05B 12/00 A ,  B05D 1/02 B ,  B22C 23/02 D ,  B22D 17/20 D ,  B25J 19/06 ,  B29C 33/58