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J-GLOBAL ID：200903077980468184

接触・把持感覚提示装置

Inventor： 平田 亮吉
Applicant, Patent owner： 株式会社安川電機
Agent (1)： 西村 政雄
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997221159
Publication number (International publication number)：1999048168
Application date： Jul. 31, 1997
Publication date： Feb. 23, 1999
Summary：

【要約】【課題】 3本以上の指で作業する場合1つでも曲面を含んだ仮想物体の接触、把持判定をできるようにする。【解決手段】 3次元のコンピュータグラフィックスで構築された仮想環境内で、人が物体と接触し把持する時、あたかも現実の物体と接触し、把持するかのような接触・把持感覚を提示する装置において、仮想物体をベジェ曲面に近似する手段301と、仮想物体の重心と手先位置の距離を監視する手段302〜306と、手先位置を曲面パッチに投影する手段307と、手先位置から曲面パッチまでの距離を監視する手段308とを設けて成る。

Claim (excerpt)：

3次元のコンピュータグラフィックスで構築された仮想環境内で、人が物体と接触し、把持する時、あたかも現実の物体と接触し、把持するかのような接触・把持感覚を提示する装置において、仮想物体をベジェ曲面に近似する手段と、前記仮想物体の重心と手先位置の距離を監視する手段と、前記手先位置を曲面パッチに投影する手段と、前記手先位置から前記曲面パッチまでの距離を監視する手段とを設けたことを特徴とする接触・把持感覚提示装置。

IPC (3)：

B25J 3/00 ,  G06T 17/40 ,  G09B 9/00

FI (3)：

B25J 3/00 A ,  G09B 9/00 Z ,  G06F 15/62 350 K