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J-GLOBAL ID：200903077980782130
義肢制御方法および義肢制御装置
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
深見 久郎 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993178283
Publication number (International publication number)：1995031638
Application date： Jul. 19, 1993
Publication date： Feb. 03, 1995
Summary：
【要約】【目的】 義肢装着者にとって自分の身体を動かすのと同様に義肢を制御することができるような義肢制御装置を提供する。【構成】 義肢装着者の身体1に表面電極2を取付け、表面電極2で残存する筋肉の筋電信号を検出し、筋電信号増幅器3で増幅した後フィルタ4に通すことにより、残存する筋肉の擬似張力を3層パーセプトロン5に与える。3層パーセプトロン5は残存する筋肉の擬似張力を制御に必要な筋肉の擬似張力に拡張し、身体ダイナミカルシステムモデル6は拡張された擬似張力から運動軌道を推定して電動義肢制御装置7に与える。電動義肢制御装置7は制御信号を電動義肢8に出力して制御する。
Claim (excerpt)：
義肢装着者に残存する複数の筋肉の活動に基づいて義肢を制御する義肢制御装置であって、前記残存する複数の筋肉の活動に応じた信号を検出する検出手段と、前記検出手段の各検出出力を各筋肉が発生する張力に対応する擬似張力を表わす信号に変換してその次元を拡張し、その信号に基づいて前記義肢装着者の運動軌道を推定する非線形ダイナミクスモデルと、前記非線形ダイナミクスモデルの出力である前記推定された運動軌道に応じて、前記義肢を制御する制御手段とを備えた義肢制御装置。
IPC (3)：
A61F 2/72
, G05B 13/04
, G05D 3/12
