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J-GLOBAL ID：200903078236698828

ワーク搬送用のロボット

Inventor： 東 人士 ,  坂田 智昭 ,  鈴木 高道 ,  小田島 均 ,  伊東 徹雄
Applicant, Patent owner： 株式会社日立製作所 ,  株式会社日立画像情報システム
Agent (1)： 秋本 正実
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992125017
Publication number (International publication number)：1993318345
Application date： May. 18, 1992
Publication date： Dec. 03, 1993
Summary：

【要約】【目的】 ワーク搬送中に、塵埃やガス等を発生させることなく、しかも、ハンドを高精度に位置決めしてハンドリングを行うことができる小形で高寿命のワーク搬送用のロボットを提供する。【構成】 ワーク載置用のハンドと、一定位置に同軸に設置された円筒状の内側回転軸および外側回転軸と、該各回転軸の一端部に、180°反対方向に突設された一対の各回転アームと、基端部を前記各回転アームの端部に固着されるとともに、先端部をハンドホルダーを介して前記ハンドに固着されたばね材からなる帯状の左右一対の弾性アームと、前記各回転軸および回転アームを、該回転軸の回りに同方向および反対方向の任意の角度に、同期させて独立に同速度で回動させる駆動部とを備え、前記ハンドを、直線移動および前記回転軸の回りに回動させる構成。

Claim (excerpt)：

一定位置に設置され、該位置より構成部材の運動によりハンドを移動させてワークを搬送するワーク搬送用のロボットにおいて、(i)ワークが載置される平板状のハンドと、(ii)一定位置に設置された円筒状の内側回転軸および該内側回転軸の外周部に内側回転軸と同軸に配置された円筒状の外側回転軸と、(iii)該内側および外側の各回転軸の一端部に、180°反対方向に突設された一対の各回転アームと、(iv)左右ほぼ対称に相対させて配置され、基端部を前記一対の各回転アームの端部にそれぞれ固着されるとともに、先端部をハンドホルダーを介して前記ハンドに固着されたばね材からなる帯状の左右の弾性アームと、(v)前記内,外の回転軸および各回転アームを、該回転軸の回りに同方向および反対方向の任意の角度に、いずれも同期させてそれぞれ独立に同速度で回動させる駆動部とを備え、(vi)該駆動部による内,外の回転軸および一対の各回転アームの反対方向の回動により前記ハンドを、前記左右の弾性アームの弾性変形を介して前記回転軸との間を前後に直線移動させ、前記内,外の回転軸および一対の各回転アームの同方向の回動により前記ハンドを、前記回転軸の回りに回動させる構成にしたことを特徴とするワーク搬送用のロボット。

IPC (5)：

B25J 9/00 ,  B25J 9/10 ,  B25J 18/02 ,  B25J 18/06 ,  B25J 19/00