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J-GLOBAL ID：200903078256682022
ロボット教示方法
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
菅 隆彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996007618
Publication number (International publication number)：1997198121
Application date： Jan. 19, 1996
Publication date： Jul. 31, 1997
Summary：
【要約】【課題】人間が作業をデモンストレーションするだけで、組立作業に見られる接触状態遷移のような微細な動作を記述するロボットコマンド列の生成がオンラインで行えるロボット教示方法を提供する。【解決手段】 組立作業のデモンストレーションによる教示情報から、組立部品αと被組立部品βの1組のコーナー間の接触状態を所定の種類に分類して、部品同士の接触状態遷移をシンボリックに表す局所モデルを作成し、ロボット動作の計画を行う際に参照する組立部品αと被組立部品βのコーナー間の接触状態遷移のモデルを局所モデルの集合として構成する。
Claim (excerpt)：
部品同士を接触遷移させて組立作業を行うロボットの教示方法において、組立作業のデモンストレーションによる教示情報から、組立部品と被組立部品の1組のコーナー間の接触状態を所定の種類に分類して、部品同士の接触状態遷移をシンボリックに表す局所モデルを作成し、ロボット動作の計画を行う際に参照する組立部品と被組立部品のコーナー間の接触状態遷移のモデルを局所モデルの集合として構成する、ことを特徴とするロボット教示方法。
IPC (2)：
FI (2)：
G05B 19/42 J
, B25J 9/22 Z
