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J-GLOBAL ID：200903078374502489

ロボットクリーナ

Inventor： 村上 和則 ,  飯坂 仁志 ,  佐野 雅仁
Applicant, Patent owner： 東芝テック株式会社
Agent (1)： 鈴江 武彦 (外6名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001121114
Publication number (International publication number)：2002318620
Application date： Apr. 19, 2001
Publication date： Oct. 31, 2002
Summary：

【要約】【課題】 バッテリの残量を有効に使用し、掃除の作業効率を向上させる。【解決手段】 位置・方向特定部は左右のエンコーダからの出力により充電台からの移動量と移動方向を算出し、マップ情報記憶部のマップ情報から現在位置を認識する。一方、残量検出部はバッテリのバッテリ電圧VBを測定する。走行経路算出手段は現在位置から充電台へ戻るための帰巣経路を算出する。そして、現在位置から充電台に戻るのに必要なバッテリ電圧VSを算出する。判断手段は走行経路算出手段が算出したバッテリ電圧VSと残量検出部が測定したバッテリ電圧VBを誤差解消のための所定のマージンΔを付加してVB≦VS+Δか否かを判断する。そして、VB≦VS+Δであればバッテリの残量がロボットクリーナを充電台に帰巣させる程度しか残っていないと判断して充電台に帰巣させる。

Claim (excerpt)：

走行手段と、この走行手段を駆動して自律走行させる走行駆動手段と、走行面を掃除する掃除手段と、前記走行駆動手段及び掃除手段を含む各部に電源を供給するバッテリと、このバッテリの残量を検出する残量検出手段と、現在位置から前記バッテリを充電する充電台の位置までの走行経路を算出する走行経路算出手段と、この走行経路算出手段が算出した走行経路を走行するのに必要なバッテリ量を算出し、前記残量検出手段が検出したバッテリの残量が算出したバッテリ量に近づくと前記充電台に戻るように前記走行駆動手段を制御する制御手段を備えたことを特徴とするロボットクリーナ。

IPC (2)：

G05D 1/02 ,  A47L 9/28

FI (4)：

G05D 1/02 Z ,  G05D 1/02 H ,  G05D 1/02 L ,  A47L 9/28 E

F-Term (10)：

3B057DA03 ,  5H301AA02 ,  5H301AA10 ,  5H301BB11 ,  5H301DD01 ,  5H301GG10 ,  5H301GG12 ,  5H301GG28 ,  5H301GG29 ,  5H301QQ04