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J-GLOBAL ID：200903078618087381
マニピュレータのハイブリッド遠隔制御装置
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
工業技術院機械技術研究所長
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992357073
Publication number (International publication number)：1994195127
Application date： Dec. 22, 1992
Publication date： Jul. 15, 1994
Summary：
【要約】【目的】 簡単なジョイスティック等による指令によりマニピュレータを遠隔操作し、組立てなどのように反力を正確に制御しなければならないような複雑な作業も容易に実行できるようにしたマニピュレータの遠隔制御装置を得る。【構成】 エンドエフェクタが受ける力を検出する多軸の力センサを備えたマニピュレータと、上記力センサの出力信号をフィードバックして上記マニピュレータの動作を制御する遠隔制御装置とを備える。この遠隔制御装置には、マニピュレータに多軸方向の速度指令または力指令を入力する多軸のジョイスティックを備えると共に、このジョイスティックからの指令値を各軸ごとに上記力センサの出力値と比較し、それらの差に相当する誤差信号から得た速度指令値をエンドエフェクタ座標系における変位指令値に変換し、それをマニピュレータを駆動するサーボ回路に入力するところの出力制御装置を備える。
Claim (excerpt)：
エンドエフェクタが受ける力を検出する多軸の力センサを備えたマニピュレータと、上記力センサの出力信号をフィードバックして上記マニピュレータの動作を制御する遠隔制御装置とを備え、上記遠隔制御装置には、マニピュレータに多軸方向の速度指令または力指令を入力する多軸の動作指令装置と、この動作指令装置からの指令値を各軸ごとに上記力センサの出力値と比較し、それらの差に相当する誤差信号から得た速度指令値をエンドエフェクタ座標系における変位指令値に変換してマニピュレータを駆動するサーボ回路に入力する出力制御装置とを設けた、ことを特徴とするマニピュレータのハイブリッド遠隔制御装置。
IPC (3)：
G05D 3/12
, B25J 3/00
, B25J 13/08
