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J-GLOBAL ID：200903078891445460

ロボット制御装置

Inventor： 前川 清石
Applicant, Patent owner： 三菱電機株式会社
Agent (1)： 田澤 博昭 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2002132952
Publication number (International publication number)：2003025272
Application date： May. 08, 2002
Publication date： Jan. 29, 2003
Summary：

【要約】【課題】 本願は、計算量を削減し、高精度に衝突判定を行うロボット制御装置を得る。【解決手段】 位置指令、速度指令、加速度指令の少なくとも1つから演算した必要駆動トルク指令要素と各関節を駆動するモータの位置、速度、加速度の少なくとも1つから、改めてロボットの運動方程式を全て再度計算することなしに必要駆動トルクを演算し、演算した必要駆動トルクと各関節を駆動するモータの電流を比較することにより衝突の判別を行う。

Claim (excerpt)：

位置指令、速度指令、加速度指令のうちの少なくとも1つから必要駆動トルク指令の各要素を演算する必要駆動トルク指令要素演算手段と、位置、速度、加速度のうちの少なくとも1つ及び前記必要駆動トルク指令要素演算手段により演算された必要駆動トルク指令の各要素のうちの少なくとも1つを用いて必要駆動トルクを演算する必要駆動トルク演算手段と、上側しきい値及び下側しきい値を演算するしきい値演算手段と、前記必要駆動トルク、前記上側しきい値、前記下側しきい値及びロボットの各軸を駆動するモータの電流に基づいて衝突を判別する衝突判別手段とを備えたロボット制御装置。

IPC (2)：

B25J 19/06 ,  G05B 19/19

FI (2)：

B25J 19/06 ,  G05B 19/19 K

F-Term (10)：

3C007HS27 ,  3C007KS28 ,  3C007KS35 ,  3C007MS00 ,  3C007MS07 ,  5H269AB33 ,  5H269EE01 ,  5H269EE25 ,  5H269NN07 ,  5H269NN14