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J-GLOBAL ID：200903078919626350

7自由度アーム制御方式

Inventor： 江尻 革 ,  渡辺 一郎
Applicant, Patent owner： 富士通株式会社
Agent (1)： 井桁 貞一
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992031043
Publication number (International publication number)：1993228854
Application date： Feb. 18, 1992
Publication date： Sep. 07, 1993
Summary：

【要約】【目的】 7自由度のスレーブアームの位置及び姿勢を制御する7自由度アーム制御方式に関し、操作者が片手で7自由度スレーブアームを制御することができるようにする。【構成】 マスタアーム10には指先で操作できるスイッチ10Aが設けられ、操作者は、このマスタアーム10及びスイッチ10Aを片手で同時に操作することができる。マスタアーム10を操作することにより、通常の6個の指令値が、また、スイッチ10Aを操作することによりさらにもう1個の指令値が、7自由度のスレーブアーム20に対して出力される。スイッチ10Aからの指令値は、そのスレーブアーム20の肘関節の位置を決める指令値である。7自由度のスレーブアーム20は、その7個の指令値に基づいて制御される。このため、従来は操作者が両手を用いて操作していた7自由度のスレーブアーム20の制御を片手で行うことができる。

Claim (excerpt)：

7自由度のスレーブアームの位置及び姿勢を制御する7自由度アーム制御方式において、指先で操作できるスイッチ(10A)を有するマスタアーム(10)と、前記マスタアーム(10)からの指令値に応じて制御される7自由度のスレーブアーム(20)と、を有することを特徴とする7自由度アーム制御方式。

IPC (3)：

B25J 3/00 ,  B25J 13/02 ,  G05B 19/403