ロボットの動作速度決定方法

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：小堀益 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001135623
Publication number (International publication number)：2002331478
Application date： May. 02, 2001
Publication date： Nov. 19, 2002
Summary：

【要約】【課題】ロボットの非常停止時の惰走量を一定値以下に抑えるロボットの動作速度決定法の提供。【解決手段】ロボットの駆動軸について、加速が完了する加速到達位置、及び減速を開始する減速開始位置を求め、各位置における各軸の負荷状態と、教示データによる各軸指令速度ωrefから、それぞれの位置での各軸における発生運動エネルギーKrefi及び位置エネルギーPiを求め、予めパラメータに規定した許容停止エネルギーUpiから前記位置エネルギーPiを差し引いて、許容最大運動エネルギーKmaxiを求め、Krefi>Kmaxiならば、その比の平方根を速度制限比率μiとし、Krefi≦Kmaxiならば、速度制限比率μiを1とし求めた軸毎の速度制限比率μiを全軸間で比較し、最も小さいものを、最小速度制限比率μminとして求め、ωrefに対しμminで制限した速度に基づいて指令生成を行なう。

Claim (excerpt)：

ロボットの教示点の位置、姿勢や各軸の動作方向、動作速度によって、重力モーメント、加速度による慣性、他軸の動作による干渉トルク等の影響を受ける駆動軸について、ロボットの各軸の質量、重心位置等をパラメータとして予め格納しておき、別途決定された加減速度を基に、加速が完了する加速到達位置、及び減速を開始する減速開始位置を求め、前記加速到達位置、減速開始位置における各軸の慣性行列や重力モーメントなどの負荷状態と、教示データによる各軸指令速度ωrefから、それぞれの位置での各軸における発生運動エネルギーKrefi及び位置エネルギーPiを求め、予めパラメータに規定した許容停止エネルギーUpiから前記位置エネルギーPiを差し引いて、許容最大運動エネルギーKmaxiを求め、前記発生運動エネルギーKrefiと前記許容最大運動エネルギーKmaxiを比較し、Krefi>Kmaxiならば、その比の平方根[SQRT(Kmaxi/Krefi)]を速度制限比率μiとし、Krefi≦Kmaxiならば、速度制限比率μiを1として設定し、こうして求めた軸毎の速度制限比率μiを全軸間で比較し、最も小さいものを、最小速度制限比率μminとして求め、指令速度ωrefに対し前記最小速度制限比率μminで制限した速度に基づいて指令生成を行なうことにより、非常停止時の惰走量を一定量以下に抑えるようにしたことを特徴とするロボットの動作速度決定方法。

IPC (3)：

B25J 9/10 , G05B 19/18 , G05B 19/416

FI (3)：

B25J 9/10 A , G05B 19/18 D , G05B 19/416 Q

F-Term (15)：

3C007KS16 , 3C007LU01 , 3C007LU03 , 3C007LU05 , 3C007LV23 , 3C007MS10 , 5H269AB33 , 5H269BB11 , 5H269EE01 , 5H269EE03 , 5H269EE05 , 5H269EE11 , 5H269FF06 , 5H269GG01 , 5H269PP15

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