車両用障害物検出装置の中心軸偏向量算出装置,中心軸偏向量補正装置,および車間制御装置

Inventor： , ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：足立勉
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1996278233
Publication number (International publication number)：1997236659
Application date： Oct. 21, 1996
Publication date： Sep. 09, 1997
Summary：

【要約】【課題】車両用障害物検出装置の中心軸の、車両に対する偏向量を算出することにより、その中心軸の補正を容易にする。【解決手段】移動物体として検出される障害物は多くの場合前車93である。自車91が直進状態であるとき、前車93は多くの場合自車91のまっすぐ前方に検出される。送受信部31の光軸95(中心軸)が自車91のまっすぐ前方に向いていれば前車93はその光軸95上に検出されるはずであるが、光軸95が偏向していると前車93は光軸95からθmずれた位置に検出される。この場合、光軸95の偏向量θ=-θmとなる。また、障害物の相対速度ベクトルの成分が所定範囲内にあるか否かにより、隣接車線を走行する車両のデータ,カーブ走行中の車両のデータを除外して算出精度を向上させる。

Claim (excerpt)：

車両に搭載され、所定の中心軸を中心にして車幅方向の所定角度に渡って送信波を照射し、その反射波に基づいて障害物までの距離および角度を検出する車両用障害物検出装置に対して用いられる中心軸偏向量算出装置であって、上記車両用障害物検出装置が検出した障害物の距離および角度の変化に基づき、その障害物が移動物体であるか停止物体であるかを判断する物体認識手段と、上記車両用障害物検出装置が検出した障害物の距離および角度の変化に基づき、その障害物の上記車両に対する相対速度ベクトルを算出する速度算出手段と、上記車両用障害物検出装置が検出している障害物の内、上記物体認識手段に移動物体であると判断されると共に、上記速度算出手段にて算出された相対速度ベクトルの成分が所定範囲内となる障害物があるとき、上記車両用障害物検出装置が検出したその障害物の角度に基づき、上記中心軸の上記車両に対する偏向量を算出する第1偏向量算出手段と、を備えたことを特徴とする車両用障害物検出装置の中心軸偏向量算出装置。

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (4)

車両に搭載のスキャン式レーダ装置の水平偏差検出方法
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平4-309881 Applicant：マツダ株式会社
障害物検知装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-074152 Applicant：マツダ株式会社
車両用環境認識装置
Gazette classification：公開公報 Application number：特願平5-287490 Applicant：日産自動車株式会社

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