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J-GLOBAL ID：200903079270759220

画像処理装置

Inventor： 稲田 和彦 ,  中川 雅通
Applicant, Patent owner： 松下電器産業株式会社
Agent (1)： 小鍜治 明 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994016320
Publication number (International publication number)：1995225858
Application date： Feb. 10, 1994
Publication date： Aug. 22, 1995
Summary：

【要約】【目的】 多関節物体の動作を関節角と関節間の長さで表現し、関節角において関節が動作する方向を表す動作面角度を導入し、その動作面上で関節の曲げ角度を定義する。動作面角度の導入により、種々の方向の動作を可能にする。また、正確な曲げ角度を算出する。【構成】 関節位置記憶部11では、3次元計測などで得られた各関節位置を記憶しており、その関節位置を用いて動作面角度算出部12によって動作面角度を算出する。動作面角度算出部により動作面が定義されその動作面上の曲げ角度を曲げ角度算出部13によって算出する。各関節の動作面角度と曲げ角度を角度関数化部14によって関数化し、角度関数記憶部15に記憶する。合成部において各角度関数と形状データ記憶部16に記憶された形状データを合成する。

Claim (excerpt)：

各関節位置を記憶する関節位置記憶部と、前記関節位置記憶部に記憶している関節位置から各関節が動作する3次元空間内の平面において動作面の角度を算出する動作面角度算出部と、動作面上の各関節の曲げ角度を算出する曲げ角度算出部と、前記動作面角度算出部から算出する動作面角度と前記曲げ角度算出部から算出する関節の曲げ角度を関数化する角度関数化部と、前記角度関数化部により関数化された動作面角度と曲げ角度を記憶する角度関数記憶部と、前記角度関数記憶部で記憶している各角度関数と形状データ記憶部により記憶している形状データとを用いることにより多関節物体の形状データを合成する合成部とを備えることを特徴とする画像処理装置。