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J-GLOBAL ID：200903079327193881

研削ロボットの研削姿勢生成装置

Inventor： 多形 宏毅 ,  榑沼 透
Applicant, Patent owner： 日立建機株式会社
Agent (1)： 春日 讓
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992126376
Publication number (International publication number)：1993318280
Application date： May. 19, 1992
Publication date： Dec. 03, 1993
Summary：

【要約】【目的】ティーチングプレイバック方式の研削ロボットで、実際の研削対象物の形態等の状況を測定し、研削作業を行うための研削経路の各教示点での研削工具の最適な研削姿勢を自動的に生成する。【構成】教示された研削経路に基づき溶接ビードを研削するティーチングプレイバック方式の産業用ロボットである。溶接ビード21の状況を検出する研削対象物検出手段と、検出された形態に基づいてロボット研削姿勢を生成する姿勢生成手段10を備える。研削対象物検出手段は、スリット光投光器6と、照射されたスリット光を撮像するテレビカメラ7と、スリット光像23における母材面部分と研削対象物部分の間の2つの交点a,bの座標を演算する交点演算手段13とから構成される。2つの交点の座標値を用いて溶接ビードの形態を求め、研削工具3の姿勢を決定する。

Claim (excerpt)：

研削作業前に教示された研削経路の位置データに基づき研削工具を移動して研削対象物を研削する研削ロボットにおいて、研削しようとする研削対象物の形態を検出する研削対象物検出手段と、この研削対象物検出手段で検出された形態データに基づいてロボット研削姿勢を生成する姿勢生成手段を備えることを特徴とする研削ロボットの研削姿勢生成装置。

IPC (8)：

B23Q 15/14 ,  B23Q 15/00 305 ,  B23Q 15/00 307 ,  B23Q 17/24 ,  B24B 27/00 ,  B24B 49/12 ,  B25J 9/22 ,  B25J 13/08