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J-GLOBAL ID：200903079549280553

移動ロボットの経路作成法

Inventor： 大道 武生 ,  福家 康隆
Applicant, Patent owner： 三菱重工業株式会社
Agent (1)： 塚本 正文 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992102100
Publication number (International publication number)：1993274037
Application date： Mar. 27, 1992
Publication date： Oct. 22, 1993
Summary：

【要約】【目的】 障害物に衝突しない経路を迅速、かつ省力的に、更にデッドロック現象に陥らずに求めることができる、従って経済性及び実用正に優れた移動ロボットの経路作成法を図る。【構成】 外周の壁を仮想的にロボットの大きさだけ縮めて縮少壁とするとともに、壁の内方の障害物の表面を仮想的に上記ロボットの大きさだけ拡大して拡大障害物とした領域で移動ロボットの経路を作成するに当り、あらかじめ縮少壁や拡大障害物に対してそれぞれ正の一定ポテンシヤルを、スタート点、ゴール点に上記一定ポテンシヤルよりも小さい一定のポテンシヤルをそれぞれ与えるポテンシヤル電場を形成しておき、スタート点からポテンシヤルの最大の下り勾配を辿ってゴール点に到達すること。

Claim (excerpt)：

外周の壁を仮想的にロボットの大きさだけ縮めて縮少壁とするとともに、上記壁の内方の障害物の表面を仮想的に上記ロボットの大きさだけ拡大して拡大障害物とした領域で移動ロボットの経路を作成するに当り、あらかじめ上記縮少壁や上記拡大障害物に対してそれぞれ正の一定ポテンシヤルを、スタート点、ゴール点に上記一定ポテンシヤルよりも小さい一定のポテンシヤルをそれぞれ与える、ポテンシヤル電場を形成しておき、上記スタート点からポテンシヤルの最大の下り勾配を辿って上記ゴール点に到達することを特徴とする移動ロボットの経路作成法。

IPC (3)：

G05D 1/02 ,  G05B 13/02 ,  G06F 15/20