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J-GLOBAL ID：200903079573109423
脚式移動ロボットの歩行制御装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
吉田 豊 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993351315
Publication number (International publication number)：1995205070
Application date： Dec. 30, 1993
Publication date： Aug. 08, 1995
Summary：
【要約】【構成】 2足歩行の脚式移動ロボットで上体に腕を備えた人体類似の構造を有するものにおいて、横方向の傾斜角などに応じて上体を駆動して安定性を確保ないし回復する。【効果】 既知ないし未知の歩行路面でも安定して歩行することができる。
Claim (excerpt)：
少なくとも脚部に複数の関節を備え、該脚部関節を駆動して歩行する脚式移動ロボットにおいて、a.慣性力を発生させることができる少なくとも1つの余剰関節、b.絶対空間に対する角度情報および環境に対する力情報の少なくともいずれかを代表するパラメータを検出する検出手段、c.検出されたパラメータに基づいて前記ロボットの安定性の余裕度を判断する判断手段、およびd.前記余剰関節を含む関節を駆動する関節駆動手段、を備え、前記関節駆動手段は、前記判断手段の判断結果に応じて、前記余剰関節を安定性の余裕度が増加する方向に駆動することを特徴とする脚式移動ロボットの歩行制御装置。
IPC (2)：
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