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J-GLOBAL ID：200903079793151846

車線逸脱防止装置

Inventor： 見市 善紀 ,  中根 吉英 ,  早舩 一弥 ,  太田 貴志
Applicant, Patent owner： 三菱自動車工業株式会社
Agent (1)： 真田 有
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997349834
Publication number (International publication number)：1999180328
Application date： Dec. 18, 1997
Publication date： Jul. 06, 1999
Summary：

【要約】【課題】 車線逸脱防止装置に関し、道路状況により白線認識が不調になった場合でも制御の連続性を保てるようにする。【解決手段】 道路画像情報から道路上の白線を認識し、認識された白線に基づいて車両の走行位置の横ずれ量ΔY,車両に作用する横加速度Gを算出する。制御トルク算出手段5は、上記の横ずれ量ΔY,横加速度Gに基づいてそれぞれ横ずれ量対応制御トルクTy,横加速度対応制御トルクTg1を算出し、これらから操舵用制御トルクTcを算出する。制御手段は、算出された操舵用制御トルクTcが車両の走行車線からの逸脱を防止する方向に発生するように操舵アクチュエータを制御する。白線認識が不調の場合は、横加速度検出手段により車両に加わる実横加速度G′を検出し、制御トルク算出手段5では、横加速度算出手段で算出される横加速度Gに代えてこの横加速度検出手段で検出される実横加速度G′に基づいて横加速度対応制御トルクTg2の算出を行なう。

Claim (excerpt)：

自車両が走行車線から逸脱しそうになるとこれを防止する方向にドライバの加える操舵トルクとは別にドライバが容易に打ち勝てる程度の操舵用制御トルクを該車両の操舵アクチュエータにより付与させて該車両の車線逸脱の防止を案内する車線逸脱防止装置であって、該車両の前方の道路画像を入力する画像情報入力手段と、該画像情報入力手段で得られた道路画像情報から該道路上の白線を認識する白線認識手段と、該白線認識手段で認識された該白線から該走行車線を推定する走行車線推定手段と、該走行車線推定手段で推定された該走行車線の基準位置からの該車両の走行位置の横ずれ量を算出する横ずれ量算出手段と、該走行車線推定手段で推定された該走行車線の道路曲率から該車両に作用する横加速度を算出する横加速度算出手段と、該横ずれ量算出手段で算出された該横ずれ量に基づいて横ずれ量対応制御トルクを算出するとともに該横加速度算出手段で算出された該横加速度に基づいて横加速度対応制御トルクを算出し、該横ずれ量対応制御トルクと該横加速度対応制御トルクとから該操舵用制御トルクを算出する制御トルク算出手段と、該制御トルク算出手段で算出された該操舵用制御トルクが該車両の該走行車線からの逸脱を防止する方向に発生するように該操舵アクチュエータを制御する制御手段とをそなえるとともに、該車両に加わる実横加速度を検出する横加速度検出手段とをそなえ、該制御トルク算出手段は、該白線認識手段における該白線認識が不調のときは、該横加速度算出手段で算出される該横加速度に代えて該横加速度検出手段で検出される該実横加速度に基づいて該横加速度対応制御トルクを算出することを特徴とする、車線逸脱防止装置。

IPC (8)：

B62D 6/00 ,  B60R 21/00 620 ,  G06T 1/00 ,  G06T 7/00 ,  G05D 1/02 ,  G08G 1/16 ,  B62D101:00 ,  B62D111:00

FI (7)：

B62D 6/00 ,  B60R 21/00 620 Z ,  G05D 1/02 W ,  G05D 1/02 K ,  G08G 1/16 C ,  G06F 15/62 380 ,  G06F 15/70 330 G