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J-GLOBAL ID：200903079858695067

ほふく移動ロボツトの歩容制御方法

Inventor： 大道 武生 ,  沖野 晃久 ,  松田 宏一
Applicant, Patent owner： 三菱重工業株式会社
Agent (1)： 光石 俊郎 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991256479
Publication number (International publication number)：1993092779
Application date： Oct. 03, 1991
Publication date： Apr. 16, 1993
Summary：

【要約】 (修正有)【目的】 歩容パターンを作成せずに移動対象物の移動を可能にする。【構成】 安定に接地可能で進行方向に最も離れた場所に脚とロボット本体の移動接地を繰り返し、歩容パターンを作成せずに自動的にほふく移動の歩容を生成し、移動対象物の移動を行なう。

Claim (excerpt)：

ロボット本体に多関節形の複数の脚を備えると共に、ロボット本体が接地したことを検知する接地センサをロボット本体に設け、脚が接地したことを検知する接地センサを脚に設け、周囲物体の状況を検出してロボット本体及び脚が接地可能か否かを判定する外界センサをロボット本体及び脚あるいはロボット本体もしくは脚に装備した脚形移動ロボットを、ロボット本体が接地した状態で各脚が移動する遊脚動作と、各脚が接地した状態で各脚がロボット本体を支えつつ持ち上げて移動する立脚動作とを繰り返すことによりほふく移動させるほふく移動ロボットにおいて、遊脚動作時の脚を安定に接地可能で且つ進行方向に最も離れた場所に移動接地した後、立脚動作時のロボット本体を安定に接地可能で且つ進行方向に最も離れた場所に移動接地し、脚の移動接地とロボット本体の移動接地を繰り返すことで歩容パターンを作成せずに自動的にほふく移動の歩容を生成することを特徴とするほふく移動ロボットの歩容制御方法。

IPC (3)：

B62D 57/032 ,  B25J 5/00 ,  B25J 13/08