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J-GLOBAL ID：200903079938210080

異常負荷時のトルクリミット変更方法

Inventor： 松原 俊介 ,  岩下 平輔 ,  森田 貞二
Applicant, Patent owner： ファナック株式会社
Agent (1)： 竹本 松司 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993098413
Publication number (International publication number)：1994292379
Application date： Apr. 02, 1993
Publication date： Oct. 18, 1994
Summary：

【要約】【目的】 異常負荷時にトルクリミット値を変更し工具やワークの損傷を防止する。【構成】 外乱推定オブザーバによって推定された工作機械の送り軸等のモータに加わる外乱負荷トルクTd2が、アラームレベルTaより小さく(A2)設定警告レベルTsより大きいときには(A3)各周期毎、トルクリミット値TLを所定量ΔTだけ小さくする(A4)。その結果サーボモータの出力トルクはこの減少したトルクリミット値TL以下に制限される。また、推定外乱負荷トルクTd2がアラームレベルTaを越えると(A2)、トルクリミット値を「0」とし(A5)、モータの出力トルクを「0」として動作を停止させる。負荷トルクを推定し、この推定負荷トルクが上昇するとトルクリミット値を減少させるから、サーボモータで駆動される非駆動体と他のものが衝突した時や工具の抑えすぎ等により工具や機械、ワークを損傷させることはない。

Claim (excerpt)：

工作機械の送り軸等の被駆動体を駆動するサーボモータのトルクリミット制御方法において、外乱推定オブザーバによって外乱負荷トルクを推定し、該推定外乱負荷トルクが設定警告レベル以上に達すると、上記サーボモータの出力トルクを制限するトルクリミット値を減少させる異常負荷時のトルクリミット変更方法。