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J-GLOBAL ID：200903079950309408

ワイヤ駆動多関節装置

Inventor： 小 浜 政 夫 ,  橋 本 英 昭 ,  小 川 秀 樹 ,  梅 田 利 也 ,  古 川 高 雄
Applicant, Patent owner： 株式会社東芝
Agent (1)： 佐藤 一雄 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991309324
Publication number (International publication number)：1994008178
Application date： Nov. 25, 1991
Publication date： Jan. 18, 1994
Summary：

【要約】 (修正有)【目的】 ワイヤの伸びを吸収するとともにワイヤの張力を検知する機能を備えたワイヤ駆動多関節装置を得ること。【構成】 先端に設けたガイドプーリ20を関節6と駆動プーリ13aの間においてワイヤ14に係合させ、そのガイドプーリ20を介して上記ワイヤ14を緊張方向に付勢するカンチレバーからなる張力センサ19を設けた。

Claim (excerpt)：

複数の関節によって順次連結された複数のフレームと、ベースに装着された複数のモータとを有し、各モータによってそれぞれ回転駆動される駆動プーリと各関節に設けられたプーリとの間に巻装されたワイヤを介して各関節を駆動するようにしたワイヤ駆動多関節装置において、先端に設けたガイドプーリを関節と駆動プーリ間においてワイヤに係合させ、そのガイドプーリを介して上記ワイヤを緊張方向に付勢するカンチレバーからなる張力センサを設けたことを特徴とする、ワイヤ駆動多関節装置。

IPC (4)：

B25J 15/08 ,  B25J 13/08 ,  B25J 15/10 ,  B25J 17/00