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J-GLOBAL ID：200903079982052921

道路形状推定装置

Inventor： 福村 友博 ,  是石 純
Applicant, Patent owner： 日産自動車株式会社
Agent (1)： 永井 冬紀
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997194192
Publication number (International publication number)：1999037730
Application date： Jul. 18, 1997
Publication date： Feb. 12, 1999
Summary：

【要約】【課題】 道路形状を正確に推定する。【解決手段】 車両に搭載した撮像手段により周囲の道路を撮像し、撮像された画像を処理して道路上または道路近傍の任意の検出対象物を抽出し、車両の水平面における検出対象物の位置を検出するとともに、検出対象物までの距離を測定する。そして、検出対象物の検出位置と測定距離とに基づいて検出対象物の3次元空間位置を演算し、その空間位置演算値に基づいて道路の形状を推定する。これにより、道路勾配などの道路の形状を正確に推定できる。

Claim (excerpt)：

車両に搭載されて周囲の道路を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像された画像を処理して道路上または道路近傍の任意の検出対象物を抽出し、車両の水平面における検出対象物の位置を検出する位置検出手段と、検出対象物までの距離を測定する距離測定手段と、検出対象物の前記検出位置と前記測定距離とに基づいて検出対象物の3次元空間位置を演算する空間位置演算手段と、検出対象物の前記空間位置演算値に基づいて道路の形状を推定する道路形状推定手段とを備えることを特徴とする道路形状推定装置。

IPC (7)：

G01B 11/24 ,  G01C 7/04 ,  G01C 15/00 ,  G06T 17/00 ,  G06T 7/00 ,  G06T 7/60 ,  G08G 1/16

FI (7)：

G01B 11/24 C ,  G01C 7/04 ,  G01C 15/00 A ,  G08G 1/16 A ,  G06F 15/62 350 A ,  G06F 15/62 415 ,  G06F 15/70 350 B