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J-GLOBAL ID：200903080015920610
移動体進行加速度算出装置とその装置を使用する移動体位置速度算出装置
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
蔵合 正博
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1995252347
Publication number (International publication number)：1997096533
Application date： Sep. 29, 1995
Publication date： Apr. 08, 1997
Summary：
【要約】【目的】 移動体の傾斜による影響をキャンセルして、精度良く移動体の加速度、速度、距離を求める。【構成】 傾斜角検出手段1と角速度検出手段2とその両者の出力を融合して高い帯域まで応答する絶対傾斜角算出手段3と、加速度検出手段4が検出した移動体の進行方向の加速度を絶対傾斜角算出手段3が算出した絶対傾斜角により求めた重力による影響を排除する傾斜補正手段5と、絶対位置および絶対速度検出手段6で絶対速度が得られた場合は、補正された加速度のオフセット誤差を推定して進行加速度を補正する加速度補正手段7とを備える。
Claim (excerpt)：
天空上の衛星が送出する電波の情報から絶対位置および絶対速度を検出する絶対位置および絶対速度検出手段と、応答周波数が低く、重力方向に対して垂直な水平面と移動体の進行方向との傾斜角を検出することができる傾斜角検出手段と、重力ベクトルと移動体の進行方向ベクトルの2つのベクトルで決まる平面内における移動体の角速度を検出する角速度検出手段と、前記傾斜角検出手段により得られた傾斜角により、前記角速度検出手段で得られた角速度の積分値を補正して、高い周波数までの角度変動まで対応して移動体の絶対傾斜角を算出する絶対傾斜角算出手段と、移動体進行方向の加速度を検出する加速度検出手段と、加速度検出手段で得られた加速度から、前記絶対傾斜角算出手段で得られた絶対傾斜角により求めた重力による影響を除去した加速度を算出する傾斜補正手段と、前記絶対位置および絶対速度検出手段で絶対速度が得られた際には、その絶対速度と傾斜補正手段で得られた加速度の時間積分値との比較、あるいは絶対速度の時間差分と加速度との比較により、加速度のオフセット誤差を推定し、進行加速度を補正する加速度補正手段とを備えた移動体進行加速度算出装置。
IPC (4)：
G01C 21/00
, G01C 19/00
, G01C 21/16
, G01P 15/00
G01C 21/00 D
, G01C 19/00 Z
, G01C 21/16 Z
, G01P 15/00 Z
