スキャンレーザレーダによる先行車両認識方法

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：吉田茂明 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993029890
Publication number (International publication number)：1994222143
Application date： Jan. 25, 1993
Publication date： Aug. 12, 1994
Summary：

【要約】【目的】この発明は、90m以上の長距離離れた先行車両を的確に認識できるようにすることを目的とする。【構成】 1回目のレーザ光の走査によって得られた各走査角度ごとの演算距離データをデータ処理回路の内蔵メモリに格納し、これらの格納データのなかに、対象物であるリフレクタのデータがあれば、当該リフレクタの次回の走査時の予想位置を演算し、2回目のレーザ光の走査による演算距離から当該リフレクタの実際位置を演算し、実際位置が予想位置より遠方にずれていれば、当該リフレクタは先行車両に設けられたものと判断して先行車両を認識するものである。【効果】従って、2回のレーザ光の走査により長距離離れた先行車両を的確に認識できる。

Claim (excerpt)：

自動車に搭載したスキャンレーザレーダにより前方所定の長距離離れた対象物にレーザ光を照射し、前記対象物からの反射光を受光するまでの時間に基づき自車から前記対象物までの間の距離を演算回路により演算して測距を行う際に、当該対象物が前方を走行する先行車両かどうかを認識するスキャンレーザレーダによる先行車両認識方法であって、前記スキャンレーザレーダによりレーザ光を所定角度ずつ走査するごとに当該対象物までの距離を演算し、各走査角度ごとの演算距離を記憶手段の各々の記憶エリアに格納しておき、前記各記憶エリアのうち対象物までの距離データが存在する記憶エリアを特定し、特定した前記記憶エリアに対応する対象物が停止しているとした場合に次のレーザ光の走査時に到達している予想位置を、自車の走行速度及びレーザ光の走査周期に基づいて演算し、前記予想位置と距離演算によって得られる当該対象物の実際位置とを比較し、前記実際位置が前記予想位置よりも遠方にずれている場合に当該対象物を先行車両の一部と判断して先行車両を認識することを特徴とするスキャンレーザレーダによる先行車両認識方法。

IPC (2)：

G01S 17/88 , B60R 21/00

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (5)

特開平4-344487
特開昭62-209201
特開平3-138588

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