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J-GLOBAL ID：200903080274155590

ロボット装置及びその動作制御方法

Inventor： 古村 京子 ,  狩谷 真一 ,  高木 剛
Applicant, Patent owner： ソニー株式会社
Agent (3)： 小池 晃 ,  田村 榮一 ,  伊賀 誠司
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003172388
Publication number (International publication number)：2005007501
Application date： Jun. 17, 2003
Publication date： Jan. 13, 2005
Summary：

【課題】ある動作を実行中であっても、供給された入力情報に応じて次の動作に遷移でき、さらに元の動作にも復帰可能とする。【解決手段】ロボット装置は、「ダンス」の動作(自己動作アークa1)の実行中に「振り返る」動作(自己動作アークa3)への遷移が指示されると、「ダンス」の動作を中断し、中断した時点での姿勢に最も近い姿勢(例えばノードND2)に遷移する。そして、再びノードND2からノードND1に遷移し、「振り返る」動作(自己動作アークa3)を実行する。その後、ノードND1の姿勢から、記憶しておいたダンスの中断時の姿勢に遷移し、その姿勢から「ダンス」の動作の続きを実行する。【選択図】 図9

Claim (excerpt)：

行動指令情報に応じて複数の姿勢の間を遷移し、動作するロボット装置であって、 上記姿勢及び上記動作が登録され、上記姿勢と該姿勢を遷移させる上記動作とを結んで構成されたグラフを記憶するグラフ記憶手段と、 現在の姿勢から目標とされる姿勢又は目標とされる動作までの経路を、上記行動指令情報に基づいて上記グラフ上において検索し、その検索結果に基づいて動作させて、上記現在の姿勢から上記目標とされる姿勢又は目標とされる動作に遷移させる制御手段とを備え、 上記制御手段は、一の動作の実行中に他の動作を実行させる行動指令情報が与えられた場合、上記一の動作を中断させ、中断時の姿勢に近い姿勢に遷移させた後、上記他の動作に遷移させる ことを特徴とするロボット装置。

IPC (3)：

B25J13/00 ,  A63H11/00 ,  B25J5/00

FI (3)：

B25J13/00 Z ,  A63H11/00 Z ,  B25J5/00 F

F-Term (35)：

2C150CA01 ,  2C150CA02 ,  2C150CA22 ,  2C150CA25 ,  2C150CA27 ,  2C150DA04 ,  2C150DA05 ,  2C150DA23 ,  2C150DC28 ,  2C150DF01 ,  2C150DJ01 ,  2C150ED37 ,  2C150ED39 ,  2C150ED42 ,  2C150ED52 ,  2C150EE02 ,  2C150EF16 ,  2C150EF21 ,  2C150EF29 ,  2C150FA01 ,  2C150FA02 ,  2C150FA48 ,  3C007AS36 ,  3C007CS08 ,  3C007KS10 ,  3C007KS39 ,  3C007KT01 ,  3C007LV13 ,  3C007MS05 ,  3C007MT14 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13 ,  3C007WB07 ,  3C007WB16 ,  3C007WB23