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J-GLOBAL ID：200903080344211964
移動ロボツトの制御方法
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
志賀 正武 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991106110
Publication number (International publication number)：1993080842
Application date： May. 10, 1991
Publication date： Apr. 02, 1993
Summary：
【要約】【目的】 作業位置に記録されたマークの画像を認識することにより、位置補正を行って作業を行う移動ロボットにおいて、画像入力手段の視野を広げることなく、移動ロボットの停止精度に対する要求を緩和する。【構成】 上記マークを方向性を有するマークとし、上記画像入力手段によって取り込んだマークと予め記憶したマークの全体像とを比較する。そして、該比較結果に基づいて画像入力手段の取り付けられたマニピュレータを移動し、画像入力手段の視野の略中央にマーク全体の画像を収め、撮像されたマークの座標に基づいてマニピュレータの位置補正を行う。
Claim (excerpt)：
作業位置に移動し、予め教示された教示点に従って、前記作業位置に置かれたワークにマニピュレータによって作業をなすようにした移動ロボットにおいて、前記作業位置の所定箇所に方向性を有するマークを配置すると共に、前記マニピュレータに画像入力手段を取り付け、前記移動ロボットは前記作業位置近傍に停止した後、前記画像入力手段によって前記マークの画像を取り込み、この取り込んだマークの画像が不完全である場合にはマーク全体の画像が検出される方向に前記マニピュレータを移動させ、前記画像入力手段によって取り込んだ画像と予め教示されたマークの画像とを比較照合することにより前記マニピュレータの位置補正を行うことを特徴とする移動ロボットの制御方法。
IPC (7)：
G05D 1/02
, B25J 5/00
, B25J 9/10
, B25J 13/08
, B25J 19/04
, G05B 19/19
, G05B 19/18
