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J-GLOBAL ID：200903080707766580

ロボット関節負荷の表示方法

Inventor： 古賀 正徳
Applicant, Patent owner： 株式会社安川電機
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991348837
Publication number (International publication number)：1993158526
Application date： Dec. 04, 1991
Publication date： Jun. 25, 1993
Summary：

【要約】【目的】ロボットの各関節にかかる力とトルクを許容限界値に対して表示することによって、どの程度余裕があるかを判断できる表示方法を提供することにより、この余裕分をロボット・アームが取扱い得る負荷力の増加に活用することを目的とする。【構成】多関節ロボットの関節の状態を表示する方法において、ロボット・アームが静的あるいはほぼ静的な状態で運転する場合の各関節にかかる力とトルクを計算し、この計算値とあらかじめ設定してある許容限界値との比率を計算し、得られた力とトルクを数値で、比率のものをグラフでCRT画面に表示する。

Claim (excerpt)：

多関節形ロボットの関節の状態を表示する方法において、各関節にかかる力とトルクを計算し、計算結果をもとに各関節に関する力とトルクをあらかじめ設定してある許容限界値に対する比率を計算し、力とトルクを数値で、許容限界値に対する比率をグラフで、CRT画面に表示することを特徴とするロボット関節負荷の表示方法。

IPC (4)：

G05B 19/405 ,  B25J 13/06 ,  B25J 19/04 ,  B25J 19/06