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J-GLOBAL ID：200903080882409960

機械の誤差補正方法

Inventor： 梨木 政行 ,  松下 哲也 ,  渡辺 成治 ,  中川 昌夫
Applicant, Patent owner： オークマ株式会社
Agent (1)： 石田 喜樹
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2003108450
Publication number (International publication number)：2004001203
Application date： Apr. 11, 2003
Publication date： Jan. 08, 2004
Summary：

【課題】アクチュエータによりエンドエフェクタの位置及び姿勢を制御する機械のエンドエフェクタの位置もしくは位置及び姿勢の誤差の補正方法を提供する。【解決手段】測定基準となる基台1の上に3つ以上の自在継手固定部材2a,2b,2cが取り付けられ、夫々の自在継手固定部材2には自在継手として鋼球3a,3b,3cが固定され、自在継手固定部材9には自在継手としての鋼球5a,5b,5cが固定され、他の部材に支えられた被測定物7に自在継手固定部材が取り付けられ、測長装置6は鋼球3a,3b,3cと鋼球5a,5b,5cの間に取り付けられている。このような測定装置を用いて、エンドエフェクタの位置及び姿勢の測定値を基に機械における機構の幾何学的誤差を推定して補正し、エンドエフェクタの位置及び姿勢の誤差を補正する。【選択図】 図3

Claim (excerpt)：

アクチュエータにより基台に対するエンドエフェクタの位置及び姿勢を制御する機械において、前記エンドエフェクタの指令値と実際の位置及び姿勢との誤差を補正する方法であって、前記エンドエフェクタを任意の複数の位置及び姿勢に位置決めしエンドエフェクタ上の1点と基台上の3点との距離をそれぞれ測定し、測定値に基づいて前記任意の複数の位置におけるエンドエフェクタの位置を求め、前記任意の複数の位置全てにおいて求めたエンドエフェクタの基台に対する位置と指令位置との差が最も小さくなるように前記機械の機構の幾何学的誤差を推定し、この幾何学的誤差を補正値とすることにより、エンドエフェクタの位置及び姿勢の誤差を補正することを特徴とする機械の誤差補正方法。

IPC (1)：

B25J9/10

FI (1)：

B25J9/10 A

F-Term (4)：

3C007BS24 ,  3C007KS29 ,  3C007KS36 ,  3C007LT14