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J-GLOBAL ID：200903080940758482

山積み部品の高速ピツキング装置

Inventor： 飯田 康博 ,  日比 保男 ,  加藤 敏夫 ,  原田 浩史
Applicant, Patent owner： 日本電装株式会社
Agent (1)： 藤谷 修
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991320994
Publication number (International publication number)：1993134731
Application date： Nov. 08, 1991
Publication date： Jun. 01, 1993
Summary：

【要約】【目的】 山積み部品の中から、部品の単純形状から成る特定部位を高速に認識しロボットのハンドによりピッキングすること。【構成】 画像入力用カメラ10によりトレーT内に山積み状態で収容されたワークWが撮像され、物体認識装置20はその映像信号を処理し輪郭線から線分画像を得る。この線分画像とワークWの形状のうちの視覚認識可能な単純形状から成る特定部位に対応した照合モデルとの照合では、照合時間が極めて少なくて済む。次に、特定部位との定量的な相対位置関係が明らかなピッキング部位の位置が算出され、ロボットのハンドによりピッキング部位がピックアップされる。このワークWの特定部位の位置からピッキング部位の位置を算出する処理は短時間にて完了する。このように、本発明装置ではワークWが認識され易いためピッキング成功確率が高く、ピッキング所要時間も大幅に短縮される。

Claim (excerpt)：

2次元画像から山積み部品の輪郭線を求め、その輪郭線から輪郭線を構成する複数の構成線分を抽出し、その構成線分から前記部品を認識してロボットのハンドにより把持させる高速ピッキング装置において、前記2次元画像において前記部品の視覚認識可能な単純形状から成る特定部位を認識するための該特定部位に対応したモデルであって、前記特定部位が基準姿勢をとるときの形状を特定するデータにより予め設定される照合モデルを記憶する照合モデル記憶手段と、前記特定部位の認識に基づき該特定部位と前記部品の把持可能な部位との定量的な相対位置関係を特定するデータにより予め設定されるピッキング部位を記憶するピッキング部位記憶手段と、前記2次元画像の中から前記照合モデルとの照合により認識された部分を前記特定部位として検出する特定部位検出手段と、検出された前記特定部位と該特定部位に対応した前記ピッキング部位との定量的な相対位置関係によりピッキング位置を決定する位置決定手段と、前記ピッキング位置に前記ハンドを位置決めして前記部品をピックアップさせる指令手段とを備えたことを特徴とする山積み部品の高速ピッキング装置。

IPC (5)：

G05B 19/403 ,  B25J 9/10 ,  B25J 13/08 ,  B25J 19/04 ,  G06F 15/62 400