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J-GLOBAL ID：200903080948078863
物品移載装置
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
北村 修
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1993329413
Publication number (International publication number)：1995187398
Application date： Dec. 27, 1993
Publication date： Jul. 25, 1995
Summary：
【要約】【目的】 目的は、物品存在予定位置に対し大きくずれてしまった移載対象物品を良好に移載することができるようにして、物品移載作業の効率アップを図ることにある。【構成】 物品を把持する物品把持手段7及びその物品把持手段7を移動操作する移動操作手段Sの作動を制御する制御手段8が、物品存在予定位置を撮像する撮像手段の撮像画像情報に基づいて、移載対象物品の位置及び傾きを検出し、その検出情報に基づいて、移動操作手段Sを移動操作するように構成されている物品移載装置において、撮像手段が、その撮像位置を変更調節自在に構成され、制御手段8が、撮像画像情報より移載対象物品の位置及び傾きを確定できない場合には、撮像手段の撮像位置を変更させて、撮像位置変更後の撮像手段の撮像画像情報に基づいて移載対象物品の位置及び傾きを検出する検索処理を実行する。
Claim (excerpt)：
物品を把持する物品把持手段(7)と、その物品把持手段(7)を移動操作する移動操作手段(S)と、物品存在予定位置に存在する物品を物品供給位置に移載すべく、前記物品把持手段(7)及び前記移動操作手段(S)の作動を制御する制御手段(8)と、前記物品存在予定位置を撮像する撮像手段(13)とが設けられ、前記制御手段(8)は、前記撮像手段(13)の撮像画像情報に基づいて、前記物品存在予定位置における移載対象物品(e)の位置及び傾きを検出し、その検出情報に基づいて、前記物品把持手段(7)が前記移載対象物品(e)に対する適正把持状態となるように、前記移動操作手段(S)を移動操作するように構成されている物品移載装置であって、前記撮像手段(13)が、その撮像位置を変更調節自在に構成され、前記制御手段(8)は、前記撮像画像情報より前記移載対象物品(e)の位置及び傾きを確定できない場合には、前記撮像手段(13)の撮像位置を変更させて、撮像位置変更後の前記撮像手段(13)の撮像画像情報に基づいて前記移載対象物品(e)の位置及び傾きを検出する検索処理を実行するように構成されている物品移載装置。
Patent cited by the Patent：
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