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J-GLOBAL ID：200903081015845100
車両認識装置
Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
森本 義弘
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994122899
Publication number (International publication number)：1995334800
Application date： Jun. 06, 1994
Publication date： Dec. 22, 1995
Summary：
【要約】【目的】 本発明は車載カメラを用いて入力した道路画像から前方車両を認識して、前方車両との車間距離を計測する装置を提供することを目的とする。【構成】 画像入力手段1で入力したアナログ映像信号をA/D変換手段2でディジタル変換して画像記憶手段3に記憶する。エッジ抽出手段4でディジタル画像からエッジを抽出した後、車線領域抽出手段5を用いて道路上の車線を抽出する。さらにエッジ投影手段6および対称領域抽出手段7で前方車両の大まかな存在候補領域を切り出し、初期モデル設定手段8で初期モデルの設定を行う。輪郭抽出手段9では、こうして設定された初期モデルを用いて前方車両の輪郭を抽出する。車間距離算出手段10では前方車両の輪郭情報に基づいて車間距離を算出し、処理結果出力手段11で処理結果を出力する。
Claim (excerpt)：
自車両のビデオカメラで撮像した道路画像から前方車両を認識して、認識した車両と自車両との車間距離を計測する装置であって、車両に搭載して前方の道路シーンを撮影するステレオ画像入力手段と、前記ステレオ画像入力手段から入力したアナログ映像信号をディジタル変換するA/D変換手段と、前記A/D変換手段によってディジタル化した道路画像を記憶する画像記憶手段と、前記画像記憶手段に記憶されている道路画像に微分処理を施してエッジ成分を抽出するエッジ抽出手段と、前記画像記憶手段に記憶されている道路画像から車線領域を抽出する車線領域抽出手段と、前記車線領域抽出手段で抽出した車線領域内に散在するエッジ成分を画像の横軸あるいは縦軸に投影することにより前記画像記憶手段に記憶されている道路画像から前方車両の存在候補領域を抽出するエッジ投影手段と、前記エッジ投影手段によって切り出した前方車両の存在候補領域内で左右対称領域を抽出することにより前記画像記憶手段に記憶されている道路画像から前方車両の存在候補領域をさらに限定する対称領域抽出手段と、前記対称領域抽出手段によって切り出した前方車両の存在候補領域に対して初期輪郭モデルを設定する初期モデル設定手段と、前記初期モデル設定手段によって設定した初期値に基づいて前記画像記憶手段に記憶されている道路画像から前方車両の輪郭を抽出する輪郭抽出手段と、前記輪郭抽出手段によって抽出した前方車両の輪郭形状に基づいて前方車両との車間距離を計測する車間距離算出手段と、前記輪郭抽出手段によって抽出した車両輪郭抽出結果および前記車間距離算出手段によって計測した車間距離を出力する処理結果出力手段とを設けた車両認識装置。
IPC (4)：
G08G 1/16
, B60R 1/00
, G06T 1/00
, H04N 7/18
