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J-GLOBAL ID：200903081164211644
ロボット教示方法及びロボット教示システム
Inventor：
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Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
山川 政樹
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997204351
Publication number (International publication number)：1999042580
Application date： Jul. 30, 1997
Publication date： Feb. 16, 1999
Summary：
【要約】【課題】 作業者による座標変換作業を不要にする。【解決手段】 ソース4は磁界を発生し、センサ5は磁界を検出する。3次元位置検出装置3は、予め計測されたロボット1の座標系におけるソース4の座標、センサ5で検出された磁界に基づいて、ロボット1の座標系における教示装置2の座標(相対位置情報)を求める。ロボットコントローラ6は、相対位置情報に基づいて、指定された関節若しくはリンクに対する教示装置2の位置から見た指示をロボット1の座標系における指示情報に変換する。ロボットコントローラ6は、変換後の指示情報をロボット1の関節若しくはリンクを制御する制御信号としてロボット1に出力する。
Claim (excerpt)：
各々が独立に動作可能な複数個の回転関節又は直動関節が機械的に結合された多関節マニピュレータを備えたロボットに対し、教示装置を用いて位置あるいは軌道を教示するロボット教示方法において、ロボットから見た作業者が持つ教示装置の位置を示す相対位置情報を取得し、前記相対位置情報に基づいて、指定されたロボットの関節若しくはリンクに対する教示装置の位置から見た指示情報をロボットの座標系における指示情報に変換し、この変換後の指示情報を位置あるいは軌道の教示としてロボットに与えることを特徴とするロボット教示方法。
IPC (3)：
B25J 9/22
, B25J 13/08
, G05B 19/42
B25J 9/22 A
, B25J 13/08 Z
, G05B 19/42 H
