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J-GLOBAL ID：200903081311912742

通路環境の地図生成方法

Inventor： 飛田 秀文
Applicant, Patent owner： 株式会社安川電機
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1997085809
Publication number (International publication number)：1998260724
Application date： Mar. 19, 1997
Publication date： Sep. 29, 1998
Summary：

【要約】【課題】デッドレコニング法によるロボットの位置と向きの推定値の誤差が生じた場合でも、誤差の程度が比較的小さい場合はこれをクリアすることができ、形状計測の結果に対する線分抽出処理も容易となる方法を提供する。【解決手段】移動ロボットに搭載した走査型のレーザセンサによって直交する位置関係にある壁が存在する通路環境の形状の計測結果(102) と、デッドレコニング法で得た前記移動ロボットの位置と向きの推定値(109) から、前記通路環境の形状を概略表現している互いに直交した壁に対応する線分を抽出することにより前記移動ロボットが必要とする通路環境の地図を生成する。

Claim (excerpt)：

移動ロボットに搭載した走査型のレーザセンサによって直交する位置関係にある壁が存在する通路環境の形状の計測結果と、デッドレコニング法で得た前記移動ロボットの位置と向きの推定値から、前記通路環境の形状を概略表現している互いに直交した壁に対応する線分を抽出することにより前記移動ロボットが必要とする通路環境の地図を生成することを特徴とする通路環境の地図生成方法。