自律走行車の走行制御装置

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：伊藤進
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994019642
Publication number (International publication number)：1995230315
Application date： Feb. 16, 1994
Publication date： Aug. 29, 1995
Summary：

【要約】【目的】推測航法による測位データを車輌を停止させることなく衛星からの測位データによって常に正確に補正し、効率良く且つ高精度な自律走行を行なう。【構成】 D-GPS位置検出部53からの測位データと、D-GPS測位時刻に対応した時刻での推測航法位置検出部52からの測位データとの差を相互の位置補正値として算出し、移動平均する。そして、推測航法位置検出部52からの測位データに、最新の平均化された位置補正値を加算して現在位置を求めることにより、衛星の捕捉状態や電波の受信状態等によりD-GPSの測位精度が低下した場合にも、従来のように一定の地点に自車輌を停止させてD-GPSの測位データを蓄積して精度を高めるといった処置をとらずに、効率良く且つ高精度な自律走行を行なうことができる。

Claim (excerpt)：

既知の地点で衛星からの測位情報を受信し、測位結果に基づく補正情報を送信する第1の衛星利用測位手段と、前記衛星からの測位情報を受信するとともに前記第1の衛星利用測位手段からの補正情報を受信し、自車輌の位置を測定した測位データを出力する第2の衛星利用測位手段と、基準位置からの走行履歴を算出し、この走行履歴に基づいて自車輌の位置を測定した測位データを出力する推測航法測位手段と、自車輌が走行中であるか停止中であるかを問わず前記第2の衛星利用測位手段と前記推測航法測位手段との相互の対応する時刻の測位データの差を位置補正値として算出し、平均化処理する相互補正値算出手段と、前記相互補正値算出手段によって平均化処理した最新の位置補正値で前記推測航法測位手段による測位データを補正して自車輌の現在位置を算出し、自律走行を制御する自律走行制御手段とを備えたことを特徴とする自律走行車の走行制御装置。

IPC (4)：

G05D 1/02 , A01B 69/00 303 , G01S 5/02 , G01S 5/14

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (12)

特開平1-221687
特開平3-118416
特開平4-315076

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