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J-GLOBAL ID：200903081589337064

マスタスレーブマニピュレータ装置

Inventor： 冨山 敏秀
Applicant, Patent owner： 株式会社安川電機
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994106142
Publication number (International publication number)：1995290377
Application date： Apr. 20, 1994
Publication date： Nov. 07, 1995
Summary：

【要約】【目的】特異点となるアームが伸びきった状態をさけるように指令を修正することにより、制御不能状態にならないようにする。【構成】スレーブアームが伸び切る直前を検出する限界位置比較部と、マスタアームから前記限界位置を越えて動作しようとする指令が出されているときにその指令を限界位置を越えない動作に修正する指令修正部とを備える。

Claim (excerpt)：

マスタ装置によって、そのマスタ装置と機構が異なる多関節スレーブアームを動作させるマスタスレーブマニピュレータ装置において、スレーブアームが伸び切る直前を検出する限界位置比較部と、マスタ装置から前記限界位置を越えて動作しようとする指令が出されているときにその指令を限界位置を越えない動作に修正する指令修正部と、を備えたことを特徴とするマスタスレーブマニピュレータ装置。