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J-GLOBAL ID：200903081664466851

清掃ロボットの制御方法

Inventor： 上 杉 喜 治
Applicant, Patent owner： 富士重工業株式会社
Agent (1)： 佐藤 一雄 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1991319429
Publication number (International publication number)：1993158536
Application date： Dec. 03, 1991
Publication date： Jun. 25, 1993
Summary：

【要約】【目的】 連続的な壁面を必要とせず、しかも正確な距離の目測及びその入力を強いることなく、任意に設定した略矩形状の清掃領域を簡単な準備作業により自動的に清掃できるようにしたものを提供する。【構成】 清掃領域Cの1隅に第1の壁面22を、他の2隅に第2及び第3の壁面23a,23bを夫々配設するとともに、他の隅部に第1の壁面22に向けて走行するよう清掃ロボット10を配置し、清掃ロボット10が第1の壁面22を検知するまでに走行した第1の経路24に沿った距離Lを記憶し、90°旋回から第2の経路25に沿った距離lの走行、90°旋回、第1の経路24に沿った距離Lの走行を繰り返し、第2の経路25を走行中に第2または第3の壁面23a,23bの一方を検知した時に、90°旋回して第1の経路24に沿った走行を続け、他方の壁面23a,23bを検知して走行を停止するようにした。

Claim (excerpt)：

清掃部、駆動部、障害物検出部、距離検出部、方位検出部、制御部及び出力部を備えて自律走行する清掃ロボットの制御方法において、略矩形状に選択した清掃領域の1隅に第1の壁面を、他の2隅に前記清掃領域の2辺に跨がる横断面鈎形の第2及び第3の壁面を夫々配設するとともに、壁面を設けない隅部に前記第1の壁面に向けて走行するよう清掃ロボットを配置し、清掃ロボットが走行を開始してから第1の壁面を検知するまでに走行した第1の経路距離を記憶するとともに、90°旋回し予め設定された第2の経路距離を走行した後、90°の旋回、第1の経路に前記記憶された距離走行、90°の旋回及び第2の経路に所定の距離の走行を順次繰り返し、前記第2の経路を走行第2または第3の壁面の一方を検知した時に、90°旋回して第1の経路に走行を続け、他方の壁面を検知して走行を停止するようにしたことを特徴とする清掃ロボットの制御方法。

IPC (2)：

G05D 1/02 ,  A47L 9/28