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J-GLOBAL ID：200903081839914666

脚式移動ロボットの制御システム

Inventor： 西條 弘樹 ,  上野 謙一郎
Applicant, Patent owner： ソニー株式会社
Agent (1)： 山田 英治 (外2名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999334633
Publication number (International publication number)：2001150375
Application date： Nov. 25, 1999
Publication date： Jun. 05, 2001
Summary：

【要約】【課題】 関節アクチュエータの駆動制御を行う運動制御系と情緒判断や感情表現を司る思考制御系を同時に機上に搭載する。【解決手段】 運動制御及び思考制御の各制御モジュールは、互いに状況を確認し合いながら動作して異常処理を検出する。一方の制御モジュールが異常処理を起こしても、他方の正常動作する制御モジュールによって正常処理に導くことができる。体幹部の上方に思考系制御モジュールを、下方に運動系制御モジュールを配置することによって、体幹部関節を通過する配線数が削減される。また、主要運動系である脚部に近い方に運動系制御モジュールが配設され、画像入力や音声入出力などを行う頭部に近い方に思考系制御モジュールが配設される結果として、システム全体の配線長も削減する。

Claim (excerpt)：

2以上の可動脚からなる下肢部と、該下肢部の上方に配設された上体とで構成される脚式移動ロボットの制御装置であって、前記脚式移動ロボットにおける情緒判断や感情表現を司り、意思決定を行う思考制御モジュールと、前記思考制御モジュールが決定した意思に従って前記下肢部及び/又は上体を用いた運動を制御する運動制御モジュールと、を具備することを特徴とする脚式移動ロボットの制御システム。

IPC (2)：

B25J 13/00 ,  B25J 5/00

FI (2)：

B25J 13/00 Z ,  B25J 5/00 F

F-Term (6)：

3F059BA00 ,  3F059BB06 ,  3F059DA00 ,  3F059DA05 ,  3F059DB04 ,  3F059FB11