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J-GLOBAL ID：200903081907175761

ロボット把持機構

Inventor： 川崎 秀一
Applicant, Patent owner： 三菱重工業株式会社
Agent (1)： 石川 新 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2000199064
Publication number (International publication number)：2002018762
Application date： Jun. 30, 2000
Publication date： Jan. 22, 2002
Summary：

【要約】【課題】 宇宙ステーションの船外や船内で作業するロボットの多用途把持部、ハンド又は指(ゆび)に関し、宇宙機器や構造物のシートトラックやハンドレールや各種のアダプタの把持を可能とする。【解決手段】 作業ロボットの多機能アームの先端に取付けられる把持機構20の本体には、対向する側面に2本の上下方向の溝23を設け、2本の把持部、ハンド又は指部21,22を溝23へ摺動可能に設ける。又、他の対向する側面には溝25を設け、補助把持部、ハンド又は指部24を対向して設ける。又、本体中心には固定又は可動可能なピストン部材40を設ける。従って、4本の把持把持部、ハンド又は指部を溝23に沿って、又、2本の補助把持部、ハンド又は指部24を溝25に沿って、それぞれ下降し、対象物を先端で挟んで把持できる。又、ピストン部材40を下降してソケットに挿入し、固定できる。

Claim (excerpt)：

作業ロボットのアーム先端に取付けられる把持機構であって、同把持機構は任意形状のブロックで形成される本体と、同本体の側面のうち対向する二側面にそれぞれ設けられた一方の溝と、同対向する側面の溝に沿って移動可能にそれぞれ取付けられ、かつ溝側端部で回動して先端がそれぞれ回動可能な把持部、ハンド又は指部と、前記本体の別の対面にて対向する側面にそれぞれ設ける他方の溝と、同溝に沿って移動可能にそれぞれ取付けられ、かつ溝側端部で回動して先端がそれぞれ回動可能な補助把持部、ハンド又は指部と、前記本体の中心部、側面又は周辺部で固定式或いは上下動可能に取付けられた任意数のピストン部材、アダプタ挿入機構、アダプタ把持機構又は複数の可動ツールとを備えてなることを特徴とするロボット把持機構。

IPC (2)：

B25J 15/08 ,  B64G 1/24

FI (3)：

B25J 15/08 K ,  B25J 15/08 J ,  B64G 1/24 Z

F-Term (5)：

3F061AA01 ,  3F061BA06 ,  3F061BA08 ,  3F061BB03 ,  3F061BE43