Pat
J-GLOBAL ID：200903081972043023
外科用マニピュレータ
Inventor：
,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：
薬師 稔 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994041783
Publication number (International publication number)：1994262549
Application date： Feb. 17, 1994
Publication date： Sep. 20, 1994
Summary：
【要約】【目的】 純機械的な構造で達成でき、構造の簡素化、小型化が図れる外科用マニピュレータを提供する。【構成】 人間の手にピッタリと嵌められ人間の手の動作で一体に作動するゴム手袋1と、人間の手と同様の動き、機能を果たすロボットハンド9とを備え、ゴム手袋1に固定導管171 ,連結管21および第2の固定導管172 を介してロボットハンド9を取り付ける。そして、ゴム手袋1の各部分に止着したボーデンケーブル181 と、ロボットハンド9の各部分に止着したボーデンケーブル182 とをそれぞれ導管171 ,172 を挿通させて連結管21内に収容されたレバー343 に連結し、各ボーデンケーブル181 ,182 をレバー343 を介して連結し、人間の手の動作に伴うゴム手袋1の各部分の動きをそれぞれボーデンケーブル181 ,182 およびレバー343 を介してロボットハンド9の対応する各部分に独立的に伝達して人間の手の動きでロボットハンド9が動作するように構成した。
Claim (excerpt)：
到達不可能な部位と空洞での外科的医療処置に用いる外科用マニピュレータであって、少なくとも手が含まれる人間の所定部位に該所定部位と一体動作可能に取り付けられた止め具と、該止め具に連結部材を介して取り付けられ、複数の可動部分を関節部で前記人間の取付部位と相似あるいは近似する動作を可能に連結して構成されたロボットハンドと、前記連結部材内を配索されて前記人間の取付部位の各部分に対応した前記止め具の各部分と前記ロボットハンドの対応する可動部分とをそれぞれ別個に連結し、前記止め具の各部分の動作を前記ロボットハンドの対応する各可動部分に独立して伝動するボーデンケーブルとを備え、前記ロボットハンドを套管針開口に押し込むことで前記可動部分が前記関節部で屈曲して套管針内部に入り込むように構成したことを特徴とする外科用マニピュレータ。
IPC (6)：
B25J 3/00
, A61B 17/00 320
, A61B 17/28
, B25J 1/00
, B25J 7/00
, F16C 1/12
