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J-GLOBAL ID：200903082259626031

複合センサーロボットシステム

Inventor： 十文字 隆
Applicant, Patent owner： ファナック株式会社
Agent (1)： 竹本 松司 (外4名)
Gazette classification：再公表公報
Application number (International application number)：JP1996003765
Publication number (International publication number)：WO1997024206
Application date： Dec. 24, 1996
Publication date： Jul. 10, 1997
Summary：

【要約】ワークWの供給範囲50をカバーする視野31を持つCCDカメラ30で撮影されたワークWの画像は画像処理装置2に送られ、位置と姿勢が検出される。検出結果に基づいて、ロボットコントローラ1はロボット40を位置1から位置2にアプローチさせる。そして、レーザセンサ10を用いた計測が開始され、投射部13から投光された走査レーザビームLB2,LB3が光検出部14で検出され、画像処理装置2で解析され、段差dが求められる。ロボット40が位置3へ到達したら、計測を終了する。レーザセンサは、スリット光投射型のものでも良い。また、アプローチ動作のために、カメラ30の画像をディスプレイ上に表示して、ロボット40を画面上でジョグ送りしても良い。

Claim (excerpt)：

相対的に広範囲の領域内の2次元画像を取得する能力を有する第1のセンサ手段及び相対的に狭範囲の領域内に光を投射して3次元的な位置測定を行なう能力を有する第2のセンサ手段とを装備した複合センサと、ロボットとを結合した複合センサ-ロボットシステムであって、 前記第1のセンサ手段のための動作指令を出力する手段と、前記第2のセンサ手段のための動作指令を出力する手段と、前記第1のセンサ手段により取得された画像信号を処理する手段と、前記第2のセンサ手段の計測出力信号を処理する手段と、前記ロボットを制御するためのロボット制御手段を備え、 前記第1のセンサ手段によって取得された画像信号の処理には、相対的に広範囲の領域の中で計測対象物の位置を特定するための処理が含まれており、 前記ロボット制御手段は、前記計測対象物の特定された位置に基づいて、前記ロボットに前記計測対象物に対するアプローチ動作を行なわせる手段を備え、 前記第2のセンサ手段の計測出力信号の処理には、前記第2のセンサ手段が前記アプローチ動作によってアプローチ位置に移動した後に出力される計測出力信号の処理が含まれている、前記複合センサ-ロボットシステム。

IPC (1)：

B25J 13/08