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J-GLOBAL ID：200903082394352979

移動作業ロボットの走行制御装置

Inventor： 藤原 良守 ,  中島 斉昭 ,  高橋 秀之
Applicant, Patent owner： 東日本旅客鉄道株式会社 ,  株式会社東芝
Agent (1)： 鈴江 武彦
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994232712
Publication number (International publication number)：1996095638
Application date： Sep. 28, 1994
Publication date： Apr. 12, 1996
Summary：

【要約】【目的】長距離間安定して走行することができ、また走行安定性と応答性を両立させることができ、さらに作業領域に有する壁との傾きを精度良く求めることができる移動作業ロボットの走行制御装置を得る。【構成】車輪71,72,8 が駆動装置5,6 により駆動され、壁11を有する作業領域を自動走行しながら所定の作業を行う移動作業ロボット本体1 と、1 の側壁であって11と対向する位置に取付けられ、11との距離を検出する距離センサ2 と、1 と11との角度を検出するジャイロセンサ3 と、3 により得られる検出角度および2により得られる検出距離に基づき1 と11との距離および傾きを演算し、5,6 に対して速度指令を出力する速度指令演算装置41と、1 の移動距離を検出するエンコーダ9,10と、この9,10により検出される走行移動距離が一定値に達する毎に3 の基準角度を補正し、これを41に入力する基準角度補正装置42を具備したもの。

Claim (excerpt)：

少なくとも3個の車輪が駆動装置により駆動され、壁を有する作業領域を自動走行しながら所定の作業を行う移動作業ロボット本体と、この移動作業ロボット本体の側壁であって前記壁と対向する位置に取付けられ、前記壁との距離を検出する少なくとも1個の距離検出装置と、前記移動作業ロボット本体と前記壁との角度を検出する角度検出装置と、この角度検出装置により得られる検出角度および前記距離検出装置により得られる検出距離に基づき前記移動作業ロボット本体と前記壁との距離および傾きを演算し、前記駆動装置に対して速度指令を出力する速度指令演算装置と、前記移動作業ロボット本体の移動距離を検出する移動量検出装置と、この移動量検出装置により検出される走行移動距離が一定値に達する毎に前記角度検出装置の基準角度を補正し、これを前記速度指令演算装置に入力する基準角度補正装置と、を具備した移動作業ロボットの走行制御装置。

IPC (4)：

G05D 1/02 ,  A47L 11/00 ,  B25J 5/00 ,  B25J 13/08