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J-GLOBAL ID：200903082526925574

ワイヤー駆動多関節マニピュレータ

Inventor： 吉田 和哉 ,  寺崎 文男 ,  日浦 亮太 ,  鬼頭 克巳 ,  川崎 秀一 ,  小林 弘幸
Applicant, Patent owner： 三菱重工業株式会社
Agent (1)： 藤田 考晴 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2001282419
Publication number (International publication number)：2003089087
Application date： Sep. 17, 2001
Publication date： Mar. 25, 2003
Summary：

【要約】【課題】 拘束条件の有無に係わらず指の動作を規定することができ、なおかつ、各関節の重量増加ならびに大型化を招くことがない、ワイヤー駆動多関節マニピュレータの提供を課題とする。【解決手段】 各リンク12、13のそれぞれに、その両隣に連結された他のリンクとの間の各関節15〜17の位置に、指Fを折曲させる際に他のリンクと一体になって回動する連動プーリ24〜27を接続し、これら連動プーリ24〜27間に、連動ベルト28、33をたすき掛けする構成を採用した。

Claim (excerpt)：

複数のリンクを互いに回動可能に連結し、これらリンク間の関節をワイヤー駆動で折曲する指を備えたワイヤー駆動多関節マニピュレータにおいて、前記各リンクのそれぞれには、その両隣に連結された他のリンクとの間の各関節位置に、前記指を折曲する際に前記他のリンクと一体になって回動する連動プーリが接続され、これら連動プーリ間には、連動ベルトがたすき掛けされていることを特徴とするワイヤー駆動多関節マニピュレータ。

F-Term (8)：

3C007DS01 ,  3C007ES03 ,  3C007ES09 ,  3C007ET03 ,  3C007EU00 ,  3C007EU11 ,  3C007EU13 ,  3C007HS27