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J-GLOBAL ID：200903082970055284

移動体検出装置

Inventor： 武田 信之 ,  渡辺 睦
Applicant, Patent owner： 株式会社東芝
Agent (1)： 則近 憲佑
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994054294
Publication number (International publication number)：1995262375
Application date： Mar. 25, 1994
Publication date： Oct. 13, 1995
Summary：

【要約】【目的】 次の時点で移動体が画像上に現われる領域を予測することにより、オプティカルフロー抽出の効率化と信頼性の向上を図る。【構成】 ステレオ画像入力部は、外界の像を同時にステレオ撮影し時系列画像を得る。オプティカルフロー抽出部は時系列画像からオプティカルフローを抽出する。移動体検出部はオプティカルフローにより移動体領域を検出し、画像上での移動体の移動ベクトルを求める。ステレオ処理部は移動体の3次元位置、3次元ベクトルを算出する。抽出条件設定部はこれらの移動体領域と3次元位置、ベクトルから、次の時点での移動体領域を予測し、オプティカルフローの抽出領域、抽出密度を設定する。

Claim (excerpt)：

移動体に対しステレオカメラにより左右画像を順次入力するためのステレオ画像入力手段と、このステレオ画像入力手段より入力された左右画像及びこの直前に入力された左右画像から移動体抽出領域に従って左右夫々のオプティカルフローを抽出するオプティカルフロー抽出手段と、このオプティカルフロー抽出手段より抽出されたオプティカルフローに従って左右夫々の移動体領域形状及び領域移動ベクトルを検出する移動体検出手段と、前記ステレオ画像入力手段からの左右画像に対し前記左右夫々の移動体領域形状に従って移動体の3次元位置を求めると共に前記左右夫々の領域移動ベクトルに従って移動体の3次元移動ベクトルを求めるステレオ処理手段と、このステレオ処理手段より求められた移動体の3次元位置及び3次元移動ベクトルから移動体の次の3次元位置を予測して前記左右夫々の移動体領域形状とから左右画像上の次の移動体抽出領域を夫々求める抽出条件設定手段とを備えたことを特徴とする移動体検出装置。

IPC (4)：

G06T 7/00 ,  G01B 11/00 ,  G01C 3/06 ,  G06T 7/20

FI (2)：

G06F 15/62 415 ,  G06F 15/70 410