マニピュレータの制御装置

Inventor：
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：佐藤一雄 (外3名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992117518
Publication number (International publication number)：1993313746
Application date： May. 11, 1992
Publication date： Nov. 26, 1993
Summary：

【要約】【構成】ある粘性下で外力を受けない物体が指令速度を得るための操作力を算出する速度-力変換手段3と、その変換された力(指令操作力)とマニピュレータ1の力検出手段により検出した反力とを力制御してマニピュレータ動作点の目標運動値を生成する目標運動値生成手段4とを備える。この目標運動値生成手段4としては、周知の力制御の他、計算機上に構築したマス・ダンパからなる仮想モデルを想定し、その仮想モデルに指令操作力と作業時反力が加わって、目標運動値を生成する仮想モデルを用いる構成とすることができる。【効果】ジョイステイックのような操作装置でマニピュレータを速度制御して対象物に接触作業する場合、過大な力が発生することなく、操作者が容易に操作できる。

Claim (excerpt)：

マニピュレータの動作点を目標運動値に追従動作させる追従制御手段と、前記マニピュレータの動作点に作用する外力を検出する力検出手段と、操縦装置の動作速度指令をある粘性下でその速度を得るための力指令として発生する力指令発生手段と、前記力指令発生手段の出力と、前記力検出手段の出力とを釣り合わせるように前記目標運動値を生成する目標運動値生成手段とを備えたことを特徴とするマニピュレータの制御装置。

IPC (7)：

G05D 3/12 , G05D 3/12 305 , G05D 3/12 306 , B25J 13/00 , G05B 13/04 , G05B 19/18 , G05D 15/01

Patent cited by the Patent：

Cited by examiner (4)

特開平1-222311
特開昭57-121706
特開平1-222311

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