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J-GLOBAL ID：200903083032622184

移動ロボットのグローバル地図構築方法

Inventor：
斉 藤 浩 明

About 斉 藤 浩 明


Applicant, Patent owner：
日産自動車株式会社

About 日産自動車株式会社


Agent (1)： 小塩 豊
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1998000453
Publication number (International publication number)：1999194822
Application date： Jan. 05, 1998
Publication date： Jul. 21, 1999
Summary：
【要約】【課題】 環境をセンシングしながら自立走行する移動ロボットにおいて、走行不能領域を含むローカル地図をマップマッチングで合成してグローバル地図を構築すると、計算負荷が非常に大きくなり、移動ロボットの移動とともに記憶データ量が膨大になるという問題があった。【解決手段】 センシングにより取得したローカル地図内の走行不能領域に対して略外接する楕円を求め、座標上における楕円の中心位置と、長径および短径と、座標軸に対する傾斜角度を走行不能領域のデータとして記憶する移動ロボットのグローバル地図構築方法とすることにより、計算負荷や記憶データ量の低減を実現した。
Claim (excerpt)：
環境を間欠的にセンシングしながら自立走行を行う移動ロボットのグローバル地図構築方法であって、センシングにより取得したローカル地図内の走行不能領域に対して略外接する楕円を求め、座標上における楕円の中心位置と、長径および短径と、座標軸に対する傾斜角度を走行不能領域のデータとして記憶することを特徴とする移動ロボットのグローバル地図構築方法。
IPC (3)：
G05D 1/02 ,  G01C 21/00 ,  G09B 29/00
FI (3)：
G05D 1/02 H ,  G01C 21/00 Z ,  G09B 29/00 Z
Patent cited by the Patent：
Cited by examiner (4)
  • 不整地移動ロボットの自律走行システム
    Gazette classification：公開公報   Application number：特願平6-040097   Applicant：防衛庁技術研究本部長
  • 特開昭61-240306
  • 特開昭62-034784
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