脚車輪分離型ロボット

Inventor： ,
Applicant, Patent owner：
Agent (1)：一色国際特許業務法人
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：2005141665
Publication number (International publication number)：2006315587
Application date： May. 13, 2005
Publication date： Nov. 24, 2006
Summary：

【課題】整地における高速走行が得られ、不整地に対して高い適応性が得られる脚車輪分離型ロボットを提供する。【解決手段】胴体2と、胴体2に回転可能に設けられる一対の車輪36、39と、胴体2に設けられるとともに、水平方向及び鉛直方向に旋回可能な一対の前脚11、22と、胴体2に設けられるとともに、水平方向及び鉛直方向に旋回可能な一対の後脚34、35と、各車輪36、39を駆動させるアクチュエータA13、A14と、各前脚11、22を駆動させるアクチュエータA1〜A6と、各後脚34、35を駆動させるアクチュエータA7〜A12と、アクチュエータA1〜A14の動作を制御するコントローラとを備える。コントローラにより、前脚11、22及び後脚34、35による脚モード、一対の車輪36、39による車輪モード、一対の車輪36、39と前脚11、22及び後脚34、35とによる脚車輪モードの何れかのモードを選択可能する。【選択図】図1

Claim (excerpt)：

胴体と、該胴体に回転可能に設けられる一対の車輪と、該胴体に設けられるとともに、水平方向及び鉛直方向に旋回可能な一対の前脚と、該胴体に設けられるとともに、水平方向及び鉛直方向に旋回可能な一対の後脚と、前記各車輪を駆動させるアクチュエータと、前記各前脚を駆動させるアクチュエータと、前記各後脚を駆動させるアクチュエータと、前記アクチュエータの動作を制御するコントローラとを備え、前記コントローラにより、前記前脚及び前記後脚による脚モード、前記一対の車輪による車輪モード、前記一対の車輪と前記前脚及び前記後脚とによる脚車輪モードの何れかのモードを選択可能としたことを特徴とする脚車輪分離型ロボット。

IPC (2)：

B62D 57/032 , B25J 5/00

FI (3)：

B62D57/02 E , B25J5/00 A , B25J5/00 C

F-Term (10)：

3C007CS08 , 3C007HS27 , 3C007HT26 , 3C007KS20 , 3C007KS21 , 3C007WA14 , 3C007WA16 , 3C007WA24 , 3C007WB03 , 3C007WC22

Patent cited by the Patent：

Cited by applicant (4)

S.M.Song and K.J.Waldron:“Machines That Walk:The Adaptive Suspension Vehicle,”MIT Press,1989.
Y.Kuroda,K.Kondo,T.Miyata and M.Makino:“A Study of Suspension Systems for Micro Planetary Rover,”Proceedings of the 16th Annual Conference of the Robotics Society of Japan,3M34,vol.3,pp.1461-1462,September,1998.
広瀬、森島、堀越、妻木、物部、“節体除型ロボットKRIIの開発”日本ロボット学会誌、vol.9,pp.11-19

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Cited by examiner (2)

特開平4-101791
特開昭61-134806

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