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J-GLOBAL ID：200903083320252502

マニピュレータ制御方法および装置

Inventor： 宮崎 英樹 ,  佐藤 知正
Applicant, Patent owner： 科学技術振興事業団
Agent (1)： 長瀬 成城
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1999277847
Publication number (International publication number)：2001100821
Application date： Sep. 30, 1999
Publication date： Apr. 13, 2001
Summary：

【要約】【課題】顕微鏡下での微小物体の操作等人の手では直接行えない作業をマニピュレータを用いて行う場合に、高い精度で効率的に対象物を組立たり配列できるマニピュレータ制御方法を提供する。【解決手段】 操作対象物の移動や加工を行うマニピュレータ制御方法において、操作対象物の状態及び操作作業後の理想状態を記録したデータベースに基づいて操作作業後の理想状態の操作対象物が撮像装置にどのように撮像されるかを計算し、撮像装置で撮像された実画像と前記計算による画像を同一画面上に重ね合わせて表示し、前記表示装置に表示された、前記実画像と前記計算画像とを一致させるようにマニピュレータを制御することを特徴とするマニピュレータ制御方法。

Claim (excerpt)：

操作対象物の移動や加工を行うマニピュレータ制御方法において、操作対象物の状態及び操作作業後の理想状態を記録したデータベースに基づいて操作作業後の理想状態の操作対象物が撮像装置にどのように撮像されるかを計算し、撮像装置で撮像された実画像と前記計算による画像を同一画面上に重ね合わせて表示し、前記表示装置に表示された、前記実画像と前記計算画像とを一致させるようにマニピュレータを制御することを特徴とするマニピュレータ制御方法。

IPC (2)：

G05B 19/19 ,  B25J 13/08

FI (2)：

G05B 19/19 H ,  B25J 13/08 A

F-Term (16)：

3F059AA03 ,  3F059AA17 ,  3F059BC01 ,  3F059DB01 ,  3F059FC01 ,  5H269AB22 ,  5H269AB33 ,  5H269BB03 ,  5H269CC13 ,  5H269JJ09 ,  5H269NN18 ,  5H269QC01 ,  5H269QC02 ,  5H269QE02 ,  5H269QE10 ,  5H269QE22