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J-GLOBAL ID：200903083755535913

ロボットの衝突防止方法及びその衝突防止装置

Inventor： 森田 健 ,  吉田 聖
Applicant, Patent owner： 株式会社豊田自動織機製作所
Agent (1)： 恩田 博宣
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1994105731
Publication number (International publication number)：1995314378
Application date： May. 19, 1994
Publication date： Dec. 05, 1995
Summary：

【要約】【目的】ロボットの衝突の回避を考慮した作業プログラムの作成を容易にし、作業プログラムの入力を簡単にする。【構成】それぞれのロボットRA,RB に対して衝突を回避するための所定の衝突回避許容領域を設定するティーチング装置8 と、そのときどきのそれぞれのロボットRA,RB の移動速度を演算するX,Y,Z 軸エンコーダ4X,4Y,4Z,6X,6Y,6Z 、コントローラ7 と、X,Y,Z 軸エンコーダ4X,4Y,4Z,6X,6Y,6Z 、コントローラ7 によって求められたそれぞれのロボットRA,RB の移動速度と、それぞれのロボットRA,RBがそのときの移動速度から停止するまでに必要な時間とに基づいて停止位置を演算するコントローラ7 、コントローラ7 により算出された停止位置にロボットRA,RB を停止させたとき、それぞれのロボットRA,RB の衝突回避許容領域が干渉すると判断した場合、優先度の低いロボットRA,RB を停止させるコントローラ7 とを備えた。

Claim (excerpt)：

それぞれのロボットに対して衝突を回避するための所定の衝突回避許容領域を設定し、個々のロボットの移動時の移動速度を求めるとともに、そのときのロボットの移動速度と、その移動速度にて停止するまでに必要な時間とに基づいて停止位置を算出し、その停止位置にロボットが停止したとき、そのロボットの衝突回避許容領域と他のロボットの衝突回避許容領域と干渉する場合には、優先度の低いロボットを停止させるようにしたロボットの衝突防止方法。

IPC (3)：

B25J 19/06 ,  B25J 9/02 ,  B25J 9/16