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J-GLOBAL ID：200903083811067553

脚式移動ロボットの非常停止制御装置

Inventor： 高橋 英男 ,  須崎 之彦
Applicant, Patent owner： 本田技研工業株式会社
Agent (1)： 吉田 豊 (外1名)
Gazette classification：公開公報
Application number (International application number)：1992155917
Publication number (International publication number)：1993318341
Application date： May. 22, 1992
Publication date： Dec. 03, 1993
Summary：

【要約】【構成】 2足歩行の脚式移動ロボットの非常停止制御装置であって、所定周波数の信号音が所定時間続いたとき、姿勢が安定であることを確認して停止する。【効果】 姿勢が安定であることを確認して停止することから、人や物との干渉を確実に回避することができる。

Claim (excerpt)：

基体と複数本の脚部とを有する脚式移動ロボットの非常停止制御装置において、a.外界から発せられる非常停止信号を認識する認識手段、及び、b.認識された非常停止信号に従って前記脚部の関節を駆動制御して歩行を停止させる制御手段、を備えると共に、前記制御手段は、非常停止信号が認識されたときは、安定な姿勢にあるか否か判断し、減速して安定な姿勢にあることが確認されて歩行を停止する様に構成したことを特徴とする脚式移動ロボットの非常停止制御装置。

IPC (2)：

B25J 5/00 ,  B25J 19/06